DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第166页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 156 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 表示 Touch probe2 的上 升沿箝位位置 。 60BDh 00h Touch p robe po s2 neg value 指令 单位 -2147483 648~ 2147483 647 I32 ro TxPDO ALL 表示 Touch probe2 的下…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
155
bit
值
注解
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 2
13
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 2
Touch Probe 2
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 2
14-15
-
Not Supported
未使用
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
4）探针功能状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
60B9h
00h
Touch probe status
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe功能的状态。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Touch probe 1 is switch off
Touch Probe 1动作停止
1
Touch probe 1 is enabled
Touch Probe 1动作中
1
0
Touch probe 1 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1完成状态
2
0
Touch probe 1 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1完成状态
3-5
-
Reserved
未使用
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Touch probe 2 is switch off
Touch Probe 2动作停止
1
Touch probe 2 is enabled
Touch Probe 2动作中
9
0
Touch probe 2 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2完成状态
10
0
Touch probe 2 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2完成状态
11-13
-
Reserved
未使用
14-15
-
Not Supported
未使用
5）获取的箝位位置（0x60BA~0x60BD）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos
value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的上升沿箝位位置。
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg
value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的下降沿箝位位置。
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos
value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
156
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
表示Touch probe2的上升沿箝位位置。
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg
value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的下降沿箝位位置。
6）探针动作的起动
60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时间
下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。
若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
7）探针的事件模式
根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、
“1（Continuous模式）”。
（1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0）
起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
（2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1）
起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
157
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
7.9.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DS5C1系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定
地址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）、
P5-72(远程SI输入1）、P5-73(远程SI输入2）、P5-74(远程SI输入3）、P5-75(远程SI输入4）分配
的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）、remote input state1（远程SI输入
状态1）、remote input state2（远程SI输入状态2）、remote input state3（远程SI输入状态3）、remote
input state4（远程SI输入状态4）的输入状态。
数字输入（60FDh）(3791之前版本）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
tp2
tp1
hs
pls
nls