DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第96页

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherC AT 总线控制模式 86 7.2 C SP 模式 CSP （周期同步位置模式），其运动轨迹由上位机计算，周期性的给从站发送目标位置。

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式

85

7. EtherCAT 总线控制模式

7.1 EtherCAT 操作

双击主站

显示主站

配置界面

对主站进行配置

是否确认当

前主站配置

刷新主站信息、目

标从站配置信息

完成配置

是是

否

选择从站参数

选择参照从站

选择目标从站

超时设置

同步单元

周期配置

下表为 CSP、CSV、CST、PP、PV、TQ 模式下统一的必须要配置的参数。

寄存器

说明

RXPDO[0x6040]

控制字，必须添加到 PDO 配置中，在 CSP、CSV 和 CST 模式下通过 IO 映射修

改无效，其受控于 NC 模块

RXPDO[0x6060]

模式控制字，必须添加到 PDO 配置中，在任务模式下都可通过 IO 映射修改

RXPDO[0x607A]

目标位置，即程序给定位置，必须添加到 PDO 配置中

TXPDO[0x6041]

状态字，必须添加到 PDO 配置中

TXPDO[0x6061]

模式状态字，必须添加到 PDO 配置中

TXPDO[0x6064]

实际位置，必须添加到 PDO 配置中

TXPDO[0x606C]

实际速度，必须添加到 PDO 配置中

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式

86

7.2 CSP 模式

CSP（周期同步位置模式），其运动轨迹由上位机计算，周期性的给从站发送目标位置。

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式

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7.2.1 相关参数

1）CSP 控制模式关联对象（指令・设定类）

索引

子索引

名称

单位

范围

数据类型

可访问性

PDO

6040h

00h

控制字

-

0~65535

U16

rw

RxPDO

其他位置控制共通的关联对象。

索引

子索引

名称

单位

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

6072h

00h

最大转矩

0.1%

0~65535

U16

rw

RxPDO

607Ah

00h

目标位置

指令单位

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

607Dh

-

软件绝对位置限制

-

-

-

-

-

00h

表示607Dh子索引数

-

2

U8

ro

NO

01h

最小位置限制

指令单位

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

02h

最大位置限制

指令单位

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

60B1h

00h

速度偏差

指令单位/s

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

60B2h

00h

转矩偏差

0.1%

-32768~32767

I16

rw

RxPDO

其他也有动作共通的关联对象。

索引

子索引

名称

单位

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

605Ah

00h

快速停车方式选择

-

0~7

I16

rw

NO

605Bh

00h

关闭方式选择

-

0~1

I16

rw

NO

605Ch

00h

暂停停机方式

-

0~1

I16

rw

NO

605Dh

00h

暂停选项代码

-

1~3

I16

rw

NO

605Eh

00h

故障反应选项代码

-

0~2

I16

rw

NO

607Dh

-

软件位置限制

-

-

-

-

-

00h

表示607Dh子索引数

-

2

U8

ro

NO

01h

最小位置限制

指令单位

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

02h

最大位置限制

指令单位

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

607Ch

00h

原点偏移量

指令单位

-2147483648~

2147483647

I32

rw

RxPDO

607Eh

00h

指令极性

-

0~255

U8

rw

NO

6085h

00h

快速停车减速度

指令单位/s²

0~4294967295

U32

rw

RxPDO

6086h

00h

位置轨迹规划类型

-

-32768~32767

I16

rw

RxPDO

608Fh

-

位置编码器分辨率设定

-

-

-

-

-

00h

表示608Fh子索引数

-

2

U8

ro

NO

01h

编码器移动量

pulse

1~4294967295

U32

ro

NO