DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第168页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 158 r = reserved （未对 应） pls= positive limit switch （正向超程开关） nls = negative limit switc h （反向超程开 关） h s=home switch （原 点开关） tp1=Touch pro be 1 （探 针 1 ） tp2=Touch pro be 2 （探 针 2 ） 各…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
157
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
7.9.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DS5C1系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定
地址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）、
P5-72(远程SI输入1）、P5-73(远程SI输入2）、P5-74(远程SI输入3）、P5-75(远程SI输入4）分配
的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）、remote input state1（远程SI输入
状态1）、remote input state2（远程SI输入状态2）、remote input state3（远程SI输入状态3）、remote
input state4（远程SI输入状态4）的输入状态。
数字输入（60FDh）(3791之前版本）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
tp2
tp1
hs
pls
nls
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
158
r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）的数值分别表示负方向驱动极限输入、正方向驱动极限输入、近原点输入、
探针1输入、探针2输入的信号状态。
数字输入（60FDh）(3791及之后版本）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18（远
程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、
近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入3、远程
SI输入4的信号状态。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
159
Z相输出保持时间通过驱动器参数修改：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-19
Z 相输出保持时间
2
ms
1～65535
随时
即时
Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。
7.9.5 数字输出（60FEh）
数字输出60FEh的子对象字1中的bit0表示过零Z相输出状态位，子对象字2中的bit0表示过零Z相输出
使能位。将Z相输出使能位设置为1，当编码器过零时，Z相输出状态位由0变为1，经过P5-19设定
的保持时间后，Z相输出状态位由1变为0。将Z相输出使能位设置为0，则无Z相输出状态，Z相输出
状态位的值为0。
数字输出（60FEh）(3791之前版本）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
All
表示60FEh的Sub-Index的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zos
r = reserved（未对应） zos= zero impulse signal output state（Z 相输出状态）
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zoe
r = reserved（未对应） zoe= zero impulse signal output enable（Z相输出使能）