DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第167页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 157 Positive e dge的情况 Negtive ed ge的情况 7.9.4 数字输入（60FDh) 数字输入 6 0FDh 的各 Bit 是通 过 DS5C1 系列 伺服的参 数 P5-22 （ POT 设定地址 ）、 P5-23 （ NOT 设定 地址）、 P5-2 7 （ HOME 原点设定 地址）、 P5-6 2 （探针 1 设定 地址）…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
156
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
表示Touch probe2的上升沿箝位位置。
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg
value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的下降沿箝位位置。
6）探针动作的起动
60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时间
下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。
若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
7）探针的事件模式
根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、
“1（Continuous模式）”。
（1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0）
起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
（2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1）
起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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Positive edge的情况
Negtive edge的情况
7.9.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DS5C1系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定
地址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）、
P5-72(远程SI输入1）、P5-73(远程SI输入2）、P5-74(远程SI输入3）、P5-75(远程SI输入4）分配
的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）、remote input state1（远程SI输入
状态1）、remote input state2（远程SI输入状态2）、remote input state3（远程SI输入状态3）、remote
input state4（远程SI输入状态4）的输入状态。
数字输入（60FDh）(3791之前版本）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
tp2
tp1
hs
pls
nls
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）的数值分别表示负方向驱动极限输入、正方向驱动极限输入、近原点输入、
探针1输入、探针2输入的信号状态。
数字输入（60FDh）(3791及之后版本）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18（远
程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、
近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入3、远程
SI输入4的信号状态。