DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第377页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 367 bit 值 注解 1 连续触发 10 0 外部输入信号 探针 2 触发 方式选择 1 Z 相信号（ 不支持） 11 - - - 12 0 上升沿不锁存 探针 2 上升 沿选择 1 上升沿锁存 13 0 下降沿不锁存 探针 2 下降 沿选择 1 下降沿锁存 14-15 - - -  目前暂不支持 Z 相触发模式， 只支持外 部信号作为触 发源；  在同一探针下 ，请勿同时设 定上升沿…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
366
位置前馈（60B0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B0h
00h
Position offset
位置前馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
该参数用于驱动器的位置环控制，暂不可用，修改无效。
速度前馈（60B1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B1h
00h
Velocity offset
速度前馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
该参数用于驱动器的速度环控制，暂不可用，修改无效。
转矩前馈（60B2h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B2h
00h
Torque offset
转矩前馈
0.1%
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
该参数用于驱动器的电流环控制，暂不可用，修改无效。
探针功能（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
60B8h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针1不使能
探针1使能
1
探针1使能
1
0
单次触发
探针1触发模式选择
1
连续触发
2
0
外部输入信号
探针1触发方式选择
1
Z相信号（不支持）
3
-
-
-
4
0
上升沿不锁存
探针1上升沿选择
1
上升沿锁存
5
0
下降沿不锁存
探针1下降沿选择
1
下降沿锁存
6-7
-
-
-
8
0
探针2不使能
探针2使能
1
探针2使能
9
0
单次触发
探针2触发模式选择
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
367
bit
值
注解
1
连续触发
10
0
外部输入信号
探针2触发方式选择
1
Z相信号（不支持）
11
-
-
-
12
0
上升沿不锁存
探针2上升沿选择
1
上升沿锁存
13
0
下降沿不锁存
探针2下降沿选择
1
下降沿锁存
14-15
-
-
-
目前暂不支持 Z 相触发模式，只支持外部信号作为触发源；
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
探针状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
60B9h
00h
Touch probe status
探针状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
60B9h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针1未执行
探针1执行状态
1
探针1执行中
1
0
探针1上升沿锁存未完成
探针1上升沿锁存状态
1
探针1上升沿锁存已完成
2
0
探针1下升沿锁存未完成
探针1下升沿锁存状态
1
探针1上升沿锁存已完成
3-7
-
-
-
8
0
探针2未执行
探针2执行状态
1
探针2执行中
9
0
探针2上升沿锁存未完成
探针2上升沿锁存状态
1
探针2上升沿锁存已完成
10
0
探针2下升沿锁存未完成
探针2下升沿锁存状态
1
探针2上升沿锁存已完成
11-15
-
-
-
探针 1 上升沿锁存的位置值（60BAh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos value
探针
1
上升沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
368
探针 1 下降沿锁存的位置值（60BBh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value
探针1下降沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 2 上升沿锁存的位置值（60BCh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value
探针2上升沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 2 下降沿锁存的位置值（60BDh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value
探针2下降沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
最大加速度（60C5h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60C5h
00h
Max acceleration
最大加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大加速度。
设定为0时，内部作为1处理。
最小加速度（60C6h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60C6h
00h
Min deceleration
最大减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大减速度。
设定为0时，内部作为1处理。
正向转矩限制（60E0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
所有
3771版本之后生效。