DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第374页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 364 此对象，表示 齿轮箱输出后 的轴每旋转 1 圈的动作量。 Feed c onstant =6092 h-01h/ 609 2h-02h 回原方式（60 98h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6098h 00h Homing m ethod 回原方式 -128~12 7 I8 rw RxPDO All 6098h 的取值信息： 值 定义 -2 寻找反向…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
363
位置轨迹规划类型（6086h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
适用
模式
6086h
00h
Motion profile type
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
HM
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型。
该参数只适用于 HM 模式。在 PP、PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。
在 CSP、CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。
转矩斜坡（6087h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1%
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
TQ
CST
・设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
・cst 模式下只有减速停止时间时有效。
转矩规划类型（6088h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
适用
模式
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
0~65535
I16
rw
RxPDO
TQ
该参数 0：阶跃类型；1：斜坡类型。
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。
电子齿轮比（6091h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6091h
01h
Motor revolutions
电机旋转数
转（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
02h
Shaft revolutions
设定轴旋转数
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。
Gear ratio = 6091h-01h/ 6091h-02h
编码器分频比（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6092h
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定feed量。
02h
Shaft revolutions
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
364
此对象，表示齿轮箱输出后的轴每旋转 1 圈的动作量。
Feed constant =6092h-01h/ 6092h-02h
回原方式（6098h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6098h
00h
Homing method
回原方式
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
6098h 的取值信息：
值
定义
-2
寻找反向极限（3791版本及以后支持）
-1
寻找正向极限（3791 版本及以后支持）
0
不指定回原方式
1
反向回零，减速点为反向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到反向限位
下降沿
2
正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到正向限位
下降沿
3
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
4
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
5
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
6
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
7
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
8
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
9
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧上升沿
10
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧下降沿
11
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
12
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
13
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧上升沿
14
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧下降沿
15
无意义
16
无意义
17
回原动作同1，但原点为反向限位处
18
回原动作同2，但原点为正向限位处
19
回原动作同3，但原点为原点开关处
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
365
值
定义
20
回原动作同4，但原点为原点开关处
21
回原动作同5，但原点为原点开关处
22
回原动作同6，但原点为原点开关处
23
回原动作同7，但原点为原点开关处
24
回原动作同8，但原点为原点开关处
25
回原动作同9，但原点为原点开关处
26
回原动作同10，但原点为原点开关处
27
回原动作同11，但原点为原点开关处
28
回原动作同12，但原点为原点开关处
29
回原动作同13，但原点为原点开关处
30
回原动作同14，但原点为原点开关处
31
无意义
32
无意义
33
反向回原，原点为电机Z相信号处
34
正向回原，原点为电机Z相信号处
35
以当前位置为原点
37
以当前位置为原点
回原速度（6099h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6099h
01h
Speed during search
搜索减速点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
02h
Speed during search for zero
搜索原点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
如果Switch信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。
6099-01h、6099-02h 的速度受 6080h、607Fh 中的最小值限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
·设定hm模式时的加速度以及减速度。
·各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺服
锁定停止。