DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第121页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 111 寄存器 说明 单位 SDO[0x609 9] 回原点速度， 通过 COE-Online 在线修改 指令单位 /s 控制字（6 040h） 依序设定为（ 0x06 >0x0F >0 x1F ）， 将驱动器使能 并让电机开始 运作，回 原点开启。 7.5.3 回原点方式 目前信捷 DS5C 1 系列伺服 支持的回原点 模式有 1-14 ， 1…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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次的Homing动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。
607Ch仅在回原点模式35、37下有效。
如果Switch信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿Pin到SI1、
SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DS5C1系列伺服的P5-22为正限
位设定地址，默认值为1，即对应伺服端子SI1；P5-23为反极限NOT设定地址，默认值为2，即
对应伺服端子SI2；P5-27为原点设定地址，默认值为3，即对应伺服端子SI3。）
在之后记述的各Method图中，下记用语表示的内容。
Index pulse
编码器的Z相信号
Home switch
近原点输入（ME）理论信号状态
Positive limit
正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态
Negative limit
负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态
动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms
后输入。
以下表示hm控制模式的时序。
Homing error发生条件
根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。
Homing error发生条件
详情
Operation enabled以外的起动
PDS状态不是Operation enabled时起动Homing
（method35，37除外）
目标速度0下的起动
6099h-01h以及6099h-02h的设定值为0时，起动Homing
（method33，34的6099h-02h以及method35，37的
6099h-01h、6099h-02h是0时除外）
检出两个Limit switch
Homing起动时或者Homing动作中，检出
Positive/Negative的两个Limit switch
使用Limit switch
在通过Limit switch反转的Method下，因为Limit switch
的上升沿检出后的反转的减速动作中，检出Limit switch
的下降沿
未分配Home switch、Limit switch
未分配IO端子
7.5.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
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寄存器
说明
单位
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷DS5C1系列伺服支持的回原点模式有1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2（其中-1,-2
模式固件版本3791及以后支持）。若使用的是其它品牌的从站，回原点方式以相应品牌的从站手册
中所阐述的为准。
方式-1：（3791 版本及以后支持）
伺服电机首先以6099h:02(回原点低速度)设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩的
绝对值达到P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于P9-16（触停式回原点
转速阈值）设定值，此状态保持P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判断为到达机械极
限位置。接着分为两种情况：
① P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后
立即停机，标定零点（位置清零）。
③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反向以
回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；
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④ P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定回原
点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点高速
（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
（3791 及之后版本支持）
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-20 参数正负值分别表示回零的方向，正值为正向找原点，负值为反向找原点，绝
对值表示回零找 Z 相的个数。
方式-2（3791 版本及以后支持）
与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位置
在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。