DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第218页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 208 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波 P2-49 模型环增益 19 380 1675 380 100 660 20 400 1591 400 100 700 21 450 1414 400 90 800 22 500 1273 450 80 950 23 550 1157 450 70 1…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
207
9.3 快速调整
9.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报警。
伺服固件版本 3640 及之后的版本支持该功能，版本通过 U2-07 查看。快速调整的增益参数属于自
整定模式。
9.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 9.2 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
9.3.3 刚性等级对应增益参数
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
1
20
31831
20
100
50
2
50
12732
50
100
80
3
70
9094
70
100
90
4
80
7957
80
100
100
5
100
6366
100
100
120
6
120
5305
120
100
150
7
140
4547
140
100
200
8
160
3978
160
100
250
9
180
3536
180
100
310
10
200
3183
200
100
350
11
220
2893
220
100
380
12
240
2652
240
100
410
13
260
2448
260
100
440
14
280
2273
280
100
470
15
300
2122
300
100
500
16
320
1989
320
100
540
17
340
1872
340
100
580
18
360
1768
360
100
620
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
208
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
19
380
1675
380
100
660
20
400
1591
400
100
700
21
450
1414
400
90
800
22
500
1273
450
80
950
23
550
1157
450
70
1100
24
600
1061
500
60
1300
25
650
979
550
50
1500
26
700
909
600
40
1800
27
750
848
650
30
2100
28
800
795
700
20
2400
29
850
748
750
10
2700
30
900
707
800
10
3000
31
950
670
900
10
3100
32
1000
636
900
10
3200
33
1050
606
950
10
3300
34
1100
578
1000
10
3400
35
1150
553
1050
10
3500
36
1200
530
1100
10
3600
37
1250
509
1100
10
3700
38
1300
489
1100
10
3800
39
1350
471
1200
10
3900
40
1400
454
1200
10
4000
41
1450
439
1250
10
4100
42
1500
424
1300
10
4200
43
1550
410
1350
10
4300
44
1600
397
1400
10
4400
45
1650
385
1450
10
4500
46
1700
374
1500
10
4600
47
1750
363
1750
10
4800
48
1800
353
1800
10
5000
49
1850
344
1850
10
5000
50
1900
335
1900
10
5000
51
1950
326
1950
10
5000
52
2000
318
2000
10
5000
53
2050
310
2050
10
6000
54
2100
303
2100
10
6000
55
2150
296
2150
10
6000
56
2200
289
2200
10
6000
57
2250
282
2250
10
6000
58
2300
276
2300
10
6000
59
2350
270
2350
10
6000
60
2400
265
2400
10
6000
61
2450
259
2450
10
6000
62
2500
254
2500
10
6000
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
209
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
63
2600
244
2600
10
6000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。
驱动器功率
默认参数
对应刚性等级
1.5kW 及以上
P1-00=200 P1-01=3300 P1-02=200
P2-35=100
P2-49=300
10
200w～750w
P1-00=300 P1-01=2200 P1-02=300
P2-35=100
P2-49=400
15
100w
P1-00=400 P1-01=1650 P1-02=400
P2-35=100
P2-49=500
20
9.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设置相
关陷波参数。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行设置。