DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第122页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 112 ④ P7-20 > 0 ， 定量脉冲个数不为 0 ， 先以低速 （ 6099h:02 ） 正向 运行， 碰到 机械点后 再以设定回原 点 低 速 （ 6099h:02 ） 反 向 运 行 ， 遇 到 P7-20 个 Z 相 信 号 上 升 沿 后 停 机 ， 静 止 后 以 回 原 点 高 速 （ 6099h:01 ）行 走定量脉 冲长度后停机…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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寄存器
说明
单位
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷DS5C1系列伺服支持的回原点模式有1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2（其中-1,-2
模式固件版本3791及以后支持）。若使用的是其它品牌的从站，回原点方式以相应品牌的从站手册
中所阐述的为准。
方式-1：（3791 版本及以后支持）
伺服电机首先以6099h:02(回原点低速度)设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩的
绝对值达到P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于P9-16（触停式回原点
转速阈值）设定值，此状态保持P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判断为到达机械极
限位置。接着分为两种情况：
① P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后
立即停机，标定零点（位置清零）。
③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反向以
回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；
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④ P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定回原
点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点高速
（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
（3791 及之后版本支持）
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-20 参数正负值分别表示回零的方向，正值为正向找原点，负值为反向找原点，绝
对值表示回零找 Z 相的个数。
方式-2（3791 版本及以后支持）
与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位置
在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。
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方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为无
效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=2 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。
方式 3（6098h=3）、方式 4（6098h=4）：
使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者在正
转方向的最初检出的 Z 相位置上。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：原点开关
使用原点开关与电机 Z 相信号回原