DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第366页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 356 当前控制模式 值 停机时生效的 减速度 停机后的P DS状态 1 609Ah 2 6085h cst ， tq 模式 0 伺服侧自由停 机 1 、 2 6087h （ 2 ） EtherCA T 通讯非关联异 常报警时（非 E-800~E-899 ）： 当前控制模式 值 停机时生效的 减速度 停机后的P DS状态 pp ， csp ， c sv ， pv hm ， cst ， tq 0…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
355
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Switched on
1
6084h
hm模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
根据 Disable operation 命令减速停止动作的事例。
A：如果接收PDS命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。
停止后的 PDS 状态位 Switched on。
暂停停机方式选择（605Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Dh
00h
暂停停机方式选择
-
1~3
I16
rw
NO
ALL
605Dh 的取值信息：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
1
6084h
Operation enabled
2
6085h
3
6072h、60C6h
hm模式
1
609Ah
2
6085h
3
6072h、60C6h
cst，tq模式
1、2
6087h
3
转矩给0
根据 Halt 功能减速停止动作的事例
A：如果 6040h：bit8（Controlword：halt）从 0 变化到 1 开始减速停止。减速中的 PDS 状态保持
Operation enabled。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。
报警停机方式选择（605Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Eh
00h
Fault reaction option code
报警停机方式选择
-
0~2
I16
rw
NO
ALL
605Eh 的取值信息：
（1）EtherCAT 通讯关联异常报警时（E-800~E-899）：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Fault
1
6084h
2
6085h
hm模式
0
伺服侧自由停机
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
356
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
1
609Ah
2
6085h
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1、2
6087h
（2）EtherCAT 通讯非关联异常报警时（非 E-800~E-899）：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv
hm，cst，tq
0、2、3
伺服侧自由停机
Fault
根据报警发生减速停止的动作事例
A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。
控制模式设定（6060h）
控制模式的设定通过 6060h 进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6060h
00h
Mode of operation
控制模式设定
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
6060h 的 bit 信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
因为6060h是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一定设定使用的控制模
式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS状态迁移到Operation enabled，发
生E-881（控制模式设定异常保护）。
初期状态 6060h 由 0 转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，cst）后，再次设定
6060h 为 0，将保持前次的控制模式，作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。
控制模式显示（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h执行。6060h设定后，请确认通过检测设定此对象动作
是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6061h
00h
Mode of operation display
控制模式显示
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
357
6061h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
位置指令（6062h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6062h
00h
Position demand value [PUU]
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
PP
CSP
HM
内部实际位置反馈（6063h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6063h
00h
Position actual
internal value
内部实际位置反馈
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置反馈（6064h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6064h
00h
Position actual value
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置偏差过大阈值（6065h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6065h
00h
Following error
window
位置偏差过大阈值
指令单位
0~ 4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h
的bit13将置1。