DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第363页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 353 Bit 名称 说明 PV ： speed HM ： homing attained CSP 、 CSV 、 CST ： d rive follows command value TQ ：该位无定义 13 operation mode spec ific 控制模式依存 位 PP ： following error HM ： homing error CSP ： following err…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
352
Bit
名称
说明
10~15
Reserved
保留
-
6040h 的 bit0~3、bit7 说明：
命令
6040h的bit
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
故障复位
伺服运行
快速停机
接通主电路电源
伺服准备
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on +
Enable operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，
12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0→1
-
-
-
-
13
状态字（6041h）
PDS 状态迁移等、控制从站的命令是通过 6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6041h
00h
Statusword 状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
6041h 的 bit 信息：
Bit
名称
说明
0
ready to switch on
主回路电源关闭状态
-
1
switched on
伺服准备状态
-
2
operation enabled
伺服运行
-
3
fault
故障
-
4
voltage enabled
主电路电源接通状态
1：表示电源电压印加到PDS
5
quick stop
快速停机
0：表示PDS接收quick stop要求。quick stop
的bit逻辑是在0下有效。请注意执行其他的
bit逻辑和相反的动作
6
switch on disabled
伺服不可运行
-
7
warning
警告
1：表示警告正在发生。警告时PDS状态不
变，电机也继续动作。
8
reserved
保留
-
9
remote
远程控制
0：表示6040h处于无法处理的状态。
1：表示6040h处于可处理的状态。ESM状
态是转换到PreOP以上时变为1。
10
operation mode specific
控制模式依存位
PP、PV、TQ、HM：target reached
其他模式下：该位无定义
11
internal limit active
软件内部位置超限
内 部 限 制 的 主 要 原 因 是 发 生 时 6041h 的
bit11变为1
12
operation mode specific
控制模式依存位
PP：set-point acknowledge
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
353
Bit
名称
说明
PV：speed
HM：homing attained
CSP、CSV、CST：drive follows command
value
TQ：该位无定义
13
operation mode specific
控制模式依存位
PP：following error
HM：homing error
CSP：following error
其他模式下：该位无定义
14~15
reserved
保留
值固定为0
6041h 的 bit6~5、bit3~0 说明：
6041h
PDS状态说明
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
快速停机方式选择（605Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Ah
00h
Quick stop option code
快速停机方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
ALL
605Ah 的取值信息：
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
6084h
2
6085h
3
60C6h
5
6084h
Quick stop active
6
6085h
7
60C6h
hm模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
609Ah
2
6085h
3
60C6h
5
609Ah
Quick stop active
6
6085h
7
60C6h
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1、2
6087h
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
354
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
3
转矩给0
5、6
6087h
Quick stop active
7
转矩给0
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
A：如果6040h：bit2（Controlword:quick stop）从1变到0开始减速停止。
减速中的PDS状态变为Quick stop active。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
停机方式选择（605Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Bh
00h
Shutdown option code
停机方式选择
-
0~1
I8
rw
RxPDO
ALL
605Bh 的取值信息：
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Ready to switch on
1
6084h
hm模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
6084h
hm模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
A：如果接收PDS命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。
伺服 OFF 停机方式选择（605Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
使用模式
605Ch
00h
伺服OFF停机方式
-
0~1
I16
rw
RxPDO
ALL
605Ch 的取值信息：