DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第179页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 169 Home offse t defin ition Home po sition ：索 引 pulse 的位置 （原点位置） Zero p osition ： 增量式系统时 ＝ 0 （电源投入 时的位置， 或者从在 hm 检出索引 p ulse 的位置减 去 Home offset 的位置 ） 绝对式系统时 ＝绝对式编 码器的零点位 置。 7.9.7 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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607Eh（指令极性）
位置信息（以17位编码器的电机为例）
0的情况（CCW为正方向）
6063h = M*2
17
+S
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
224的情况（CW为正方向）
6063h =﹣（M*2
17
+S）
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
M：多圈圈数 S：单圈位置
5）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DS5C1系列驱动器不支持执行wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh动作。修改此对象也不
受影响。
6）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为0，机械原点则
和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
DS5C1系列驱动器3793及以后版本支持回原偏移量多圈电机掉电记忆。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时（仅在回原点模式35、37的情况下有效）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）＝0
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
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Home offset definition
Home position：索引 pulse的位置（原点位置）
Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在hm检出索引 pulse的位置减去Home
offset的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.9.7 总线模式下的超程功能
1）3770 以前版本（不包含 3770）
3770之前版本的EtherCAT模式下（P0-00=1）POT、NOT、原点信号只在HM回原控制模式下才生
效，而在PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST模式在遇到POT、NOT 信号，电机不会停止。
2）3770~3790 版本
3770~3790版本在控制模式PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST下根据P0-28设置值的情况，遇到POT、
NOT信号后，伺服有不同的处理方式。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
3770~3790 版本：
0，2：伺服不做处理
1：开启 E-260 超程保护功能
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
① P0-28=1，开启E-260超程保护功能
P0-28为1时，假设正向运行碰到POT超程信号的上升延，伺服会报警E-260，需要清除报警，并重
新使能后，才可以继续发指令运行。报警清除并重新使能后，如果此时还在POT超程范围内，接受
到的是正方向指令，电机将继续保持静止状态；接受到的是反方向指令，电机将按照指令动作，反
方向继续运行。
如果此时已不在POT超程范围内，正方向/方向指令正常执行，但请人为保证不要再往POT超程方
向运动。同理遇到NOT超程信号，伺服的处理方式相同。
② P0-28为2（或不为1），屏蔽E-260超程保护功能
P0-28为2(或不为1)，伺服收到超程信号不做处理，不会报警E-260。但是POT/NOT的超程信号会
通过60FD 状态位反馈给主站，主站进行指令减速停止处理。具体使用请联系厂家技术支持。
使用此功能需要把60FD 添加到PDO映射，根据60FD的极限状态位，主站需进行轴配置，极限配
置，伺服正极限IO顺序设为1，伺服负极限IO顺序设为0。碰到限位主站进行指令减速处理，主站
会报轴指令错误码2000或2001，需要清除报警，反向运行。
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3）3791 及之后版本
3791版本在控制模式PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST下根据P0-28设置值的情况，遇到POT、NOT
信号后，伺服有不同的处理方式。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
3791 及之后版本：
0：直接报警，使用伺服的减速停机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
禁止状态
情况1：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况2：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况3：
伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服会报E-261。
如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，面板会显示另一个
限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报E-261。如果先取消正向限位开关，后清除报
警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但面板还
显示POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超程禁止。
超程状态
P0-28设为1（报警减速停止）
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向限位
开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。