DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第188页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 178 3）TxPDO对象映射 索引 子索引 名称 1A00h - TxPDO1 支持 的映射对象 00h TxPDO1 支持 的映射对象个 数 01h 第一个映射对 象 02h 第二个映射对 象 03h 第三个映射对 象 04h 第四个映射对 象 05h 第五个映射对 象 … … 18h 第二十四个映 射对象 1A01h - TxPDO2 支持 的映射对象 00h TxPD…

100%1 / 385
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
177
索引
子索引
名称
04h
序列号
2）RxPDO对象映射
索引
子索引
名称
1600h
-
RxPDO1的映射对象
00h
RxPDO1支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1601h
-
RxPDO2的映射对象
00h
RxPDO2支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1602h
-
RxPDO3的映射对象
00h
RxPDO3支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1603h
-
RxPDO4的映射对象
00h
RxPDO4支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
178
3）TxPDO对象映射
索引
子索引
名称
1A00h
-
TxPDO1支持的映射对象
00h
TxPDO1支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A01h
-
TxPDO2支持的映射对象
00h
TxPDO2支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A02h
-
TxPDO3支持的映射对象
00h
TxPDO3支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A03h
-
TxPDO4支持的映射对象
00h
TxPDO4支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
4）PDO对象分配
索引
子索引
名称
1C12h
-
RxPDO分配
00h
RxPDO分配数量
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
179
索引
子索引
名称
01h
分配的RxPDO 1
02h
分配的RxPDO 2
03h
分配的RxPDO 3
04h
分配的RxPDO 4
1C13h
-
TxPDO分配
00h
TxPDO分配数量
01h
分配的TxPDO 1
02h
分配的TxPDO 2
03h
分配的TxPDO 3
04h
分配的TxPDO 4
5）PDO同步管理通道
索引
子索引
名称
1C32h
-
Sync manager 2 synchronization 同步管理通道2
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。
DC SYNC0以外时，设定为0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
1C33h
-
Sync manager 3 synchronization 同步管理通道3
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。