DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第171页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 161 各 Bit 的详情 如下： Subindex 01h ： Physic al outputs bit 名称 数值 描述 16 远程 SO1 输出状态 位 0 远程 SO1 状态 OFF 1 远程 SO1 状态 ON 17 远程 SO2 输出状态 位 0 远程 SO2 状态 OFF 1 远程 SO2 状态 ON 18 远程 SO3 输出状态 位 0 远…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
160
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
0
Z相输出状态位
0
Z相输出状态OFF
1
Z相输出状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
0
Z相输出使能位
0
Z相输出使能OFF
1
Z相输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit0表示过零Z相输出状态位，Subindex 02h（子
对象字2）中的bit0表示过零Z相输出使能位。（3791及以后取消该功能）
数字输出（60FEh）(3791及之后版本）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
All
表示60FEh的Sub-Index的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ros3
ros2
ros1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） ros1= remote output state1（远程 SO 输出状态 1）
ros2= remote output state2（远程 SO 输出状态 2）
ros3= remote output state3（远程 SO 输出状态 3）
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
roe3
roe2
roe1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） roe1= remote output enable1（远程SO输出使能1）
roe2= remote output enable2（远程SO输出使能2）
roe3= remote output enable3（远程SO输出使能3）
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
161
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出状态位
0
远程SO1状态OFF
1
远程SO1状态ON
17
远程SO2输出状态位
0
远程SO2状态OFF
1
远程SO2状态ON
18
远程SO3输出状态位
0
远程SO3状态OFF
1
远程SO3状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出使能位
0
远程SO1输出使能OFF
1
远程SO1输出使能ON
17
远程SO2输出使能位
0
远程SO2输出使能OFF
1
远程SO2输出使能ON
18
远程SO3输出使能位
0
远程SO3输出使能OFF
1
远程SO3输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit16、bit17、bit18分别表示远程SO1输出状态
位、远程SO1输出状态位、远程SO1输出状态位，Subindex 02h（子对象字2）中的bit16、bit17、bit18
表示远程SO1输出使能位、远程SO2输出使能位、远程SO3输出使能位。
7.9.6 位置信息位置
1）位置信息的初始化时间
此伺服驱动器在以下时序下，进行位置信息相关对象的初始化（预置）。
初始化时序（条件）
电源投入时
通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）
原点复位完成时
绝对式多圈清零时
初始化对象
6062h（Position demand value位置指令）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈）
6064h（Position actual value位置反馈）
60FCh（Position demand internal value位置需求内部值）
这里的对象是，基于表示电机的反馈位置的实际内部位置反馈（6063h），后述的电子齿轮功能，
根据极性变化符号，加进Home offset等，通信建立时初始化（预置）。
另外，电子齿轮比、Polarity 指令极性、Home offset的设定值的变更，通过本章后面叙述的时序进
行反映。
使用绝对式编码器的注意事项具体参考本章的第 4 小节内容“绝对式编码器的初始
化”。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
162
2）电子齿轮比
（1）功能描述
电子齿轮是从上位输入的位置指令乘以通过对象设定的电子齿轮比作为位置控制部的位置指令的
功能。根据此功能的使用，可以任意设定每个指令单位的电机旋转·移动量。
（2）DS5C1系列电子齿轮比设置方法
方法1：根据伺服内部参数设定电子齿轮比；
1 确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以17位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200KHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为131072：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为131072：5000
② 在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指
令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发出
6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：131072（17 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 131072 个
脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
131072 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*131072=218453.333 个脉冲，实际发送脉
冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需
要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲
时不会产生小数，则不会产生误差。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）
低位*1
1
-
1～9999
○（3770 前）
√（3770 及以后且
只在模式 6 生效）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）
高位*10000
0
-
1～65535
○（3770 前）
√（3770 及以后且
即时