DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第367页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 357 6061h 的 bit 信息： bit 定义 缩写 对应 -128~ -1 - 保留 - - 0 No mode ch anged/No mo de assigned 没控制模式改 变 / 没控制模 式分配 - - 1 Profile position m ode 轮廓位置控制 模式 pp YES 3 Profile velocity mode 轮廓速度控制 模式 pv YES 4 T…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
356
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
1
609Ah
2
6085h
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1、2
6087h
（2）EtherCAT 通讯非关联异常报警时（非 E-800~E-899）：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv
hm，cst，tq
0、2、3
伺服侧自由停机
Fault
根据报警发生减速停止的动作事例
A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。
控制模式设定（6060h）
控制模式的设定通过 6060h 进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6060h
00h
Mode of operation
控制模式设定
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
6060h 的 bit 信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
因为6060h是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一定设定使用的控制模
式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS状态迁移到Operation enabled，发
生E-881（控制模式设定异常保护）。
初期状态 6060h 由 0 转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，cst）后，再次设定
6060h 为 0，将保持前次的控制模式，作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。
控制模式显示（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h执行。6060h设定后，请确认通过检测设定此对象动作
是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6061h
00h
Mode of operation display
控制模式显示
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
357
6061h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
位置指令（6062h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6062h
00h
Position demand value [PUU]
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
PP
CSP
HM
内部实际位置反馈（6063h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6063h
00h
Position actual
internal value
内部实际位置反馈
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置反馈（6064h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6064h
00h
Position actual value
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置偏差过大阈值（6065h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6065h
00h
Following error
window
位置偏差过大阈值
指令单位
0~ 4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h
的bit13将置1。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
358
位置偏差过大超时时间（6066h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6066h
00h
Following error time out
位置偏差过大超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h
的bit13将置1。
位置到达阈值（6067h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了
6068h时，6041h的bit10将置1。
位置指令到达阈值时间（6068h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了
6068h时，6041h的bit10将置1。
速度指令（606Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Bh
00h
Velocity demand
value 速度指令
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PV
CSV
速度反馈（606Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Ch
00h
Velocity actual
value速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
速度到达阈值（606Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了
606Eh时，6041h的bit10将置1。