DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第82页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 72 参数 数值 意义 P0-28 0 减速停止 1 ，停止后超程 方向力矩为 0 ，接收指 令。 1 惯性停止，停 止后超程方向 力矩为 0 ，接收指 令。 2 减速停止 2 ，停止后超程 方向不接收指 令。 3 报警（ E-260 ） P0-28=0/2 时， 电 机接收 到超程 停 止信号 后 开始减 速停 止， 同时 超 程处理 过程中 停止超时时间 也起作用。 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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DB 停机
5.3.3 普通模式超程时的停车方式
伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开关的
信号，使伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-22
禁止正转/P-OT
n.0001
-
随时
即时
P5-23
禁止反转/N-OT
n.0002
-
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。
参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
惯性停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6. EtherCAT 总线通讯
6.1 EtherCAT 技术概览
本节主要介绍 EtherCAT 的基本概念、系统构成、通讯规格以及连接说明。
6.1.1 EtherCAT 概述
EtherCAT，全称Ethernet for Control Automation Technology，由Beckhoff Atuomation GmbH开发，
是一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT作为成熟的工业以太网技术，具
备高性能、低成本、使用简易等特点。
XG2、XDH或XLH系列控制器（主站）和DS5C1伺服驱动器（从站）符合标准的EtherCAT协议，
支持最大从站数64轴，64轴同步周期4ms，支持Touch probe探针功能，位置、速度、转矩等多种控
制模式，广泛适用于各种行业应用。
6.1.2 系统构成（主站、从站构成）
EtherCAT 的连接形态是：线型连接主站（FA 控制器）和多个从站的网络系统。
从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。