DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第113页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 103 7.5.1 相关参数 1）hm 控制模式关联对象（指令 ・ 设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访 问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 6098h 00h 回原方式 - -128~127 I8 rw RxPDO 6099h - 回原速度 - - - - - 00h 条目数量 - 2…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
102
7.5 HM 模式
HM 模式（即回原点模式），用作从站位置的初始化。原点复位方法，指定动作速度，在伺服驱动
器内部生成位置指令执行原点复位动作的位置控制模式。如果在增量模式下使用，控制电源投入后，
有必要在执行位置定位工作前执行原点复位动作。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
103
7.5.1 相关参数
1）hm 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6098h
00h
回原方式
-
-128~127
I8
rw
RxPDO
6099h
-
回原速度
-
-
-
-
-
00h
条目数量
-
2
U8
ro
NO
01h
回原切换的速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
02h
回原过程的速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
609Ah
00h
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
01h
编码器移动量
Pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< HM控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
Fr
oms
eo
qs
ev
so
R
R
start homing
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
bit9,6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
4
开始回原
0 -> 1
开始原点复位动作
5
（保留）
-
未使用
6
（保留）
-
未使用
9
（保留）
-
未使用
通过6040h的bit4（开始回原）的开启获取原点复位位置控制模式（hm）关联的参数（回原方式、
速度、加减速度等），开始动作。
还有，原点复位动作中即使开始新的原点复位动作（再次着手6040h的bit4），新的原点复位动作
也被无视。