DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第209页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 199 8.5.2 控制模式（6060h） 控制模式的设 定通过 6 060h （控制模 式）进行。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6060h 00h Mode o f op eration -128~127 I8 rw RxPDO All 设定伺服驱动 器的控制模式 。 非对应的控制 模式设定禁止 。 bit Mode of o pe…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
198
8.5 控制模式设定
8.5.1 支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
6502h
00h
Supported drive modes
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示支持的控制模式（Mode of operation）。
值是1时，表示在此模式下支持的模式。
bit信息
31…16
15…10
9
8
r
r
cst
csv
0
0
1
1
7
6
5
4
3
2
1
0
csp
r
hm
r
tq
pv
r
pp
1
0
1
0
1
1
0
1
bit
Mode of operation
缩写
对应
0
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
2
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
3
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
5
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode（周期同步位置控制模式）
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode（周期同步速度控制模式）
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode（周期同步转矩控制模式）
cst
YES
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
199
8.5.2 控制模式（6060h）
控制模式的设定通过6060h（控制模式）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
3
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
4
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
（周期同步位置控制模式）
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
（周期同步速度控制模式）
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
（周期同步转矩控制模式）
cst
YES
11~127
Reserved
-
-
因为6060h（Modes of operation控制模式）是default=0（No mode change/no mode assigned），电源
投入后请一定设定使用的控制模式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS
状态迁移到Operation enabled，发生E-881（控制模式设定异常保护）。
如果设定6060h未对应的控制模式时,发生E-881（控制模式设定异常保护）。
初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，cst）
后，再次设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前次的控
制模式）。
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200
8.5.3 当前控制模式（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of operation display
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~-1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
3
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
4
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
（周期同步位置控制模式）
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
（周期同步速度控制模式）
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
（周期同步转矩控制模式）
cst
YES
11~127
Reserved
-
-