DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第348页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 338 P4-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 ~ P4-16+ （ n-1 ） *7  设定脉冲数 = 脉冲 数（高位） ×10000+ 脉冲 数（低位） ；  共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~3 5 段需要通过通信（ RS 232 和 RS48 5 ） 写入 参 数。 6）信号参数设置 P5 组 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
337
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-45
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1|2
5）内部位置参数 P4 组
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z
相信号个数
离开限位开关后经过
Z
相信号的个数
（注：第
n+1
个
Z
相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0：不禁止
1：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0：相对定位
1：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0
：信号
ON
时换步，可循环
1
：信号上升沿换步，单步执行
2
：信号上升沿启动，顺序执行全部，不
循环
3
：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）选择段号，
可选
1~3
段
6
：
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）端
子选择段号，可选
1
～
16
段（①固件版
本
3730
及以后支持换步模式
6
的
1~8
段；
②固件版本
3740
及以后支持换步模式
6
的
1~16
段）
-
0
0~5
○
5
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10
～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
338
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
~ P4-16+
（
n-1
）
*7
设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232 和
RS485）写入参数。
6）信号参数设置 P5 组
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度
/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
0~65535
√
5|6
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
0~65535
（3760 之
前）
-500-9999
（3760 及
以后）
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出
1
触发条件
相比较的值
与触发条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出
1
方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条件有关
0
0~65535
√
所有
P5-14
自定义输出
2
触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出
2
触发条件
相比较的值
与触发条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出
2
滞环
与触发条件有关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非
EtherCAT
模式下（
P0-00=0
）：
/S-ON
：伺服信号使能
00
：将信号设定为始终“无
效”。
01
：从
SI1
端子输入正信号。
02
：从
SI2
端子输入正信号。
03
：从
SI3
端子输入正信号。
04
：从
SI4
端子输入正信号。
10
：将信号设定为始终“有
效”。
11
：从
SI1
端子输入反信号。
12
：从
SI2
端子输入反信号。
13
：从
SI3
端子输入反信号。
-
00
0~ff
√
所有
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
339
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
14
：从
SI4
端子输入反信号。
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/N-OT
：禁止反转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-A
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：5
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|4|7
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-33.0~1
/G-SEL：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6