DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第352页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 342 P7-XX 功能描述 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用范围 14 ： 4M 15 ： 5M 16 ： 6M P7-11.2 RS232 停止位 0 ： 2 位 2 ： 1 位 停止位 2 0~2 √ 1|3|5|6|7 P7-11.3 RS232 校验位 0 ：无校验 1 ：奇校验 2 ：偶校验 校验位 2 0~2 √ 1|3|5|6|7 P7-20 总线 HM 回原寻 找 Z …

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
341
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-74
远程输 SI 输入 3（3791 及之后
版本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-76
远程 SO 输出 1（3791 及之后版
本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-77
远程 SO 输出 2（3791 及之后版
本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-78
远程 SO 输出 3（3791 及之后版
本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
P6-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5|6|7
8）通讯参数设置 P7 组（暂不支持 485 通讯）
P7-XX
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P7-00
从站站号
-
0
（
3791
及以后）
1
（
3791
以前）
0~100
○
EtherCAT
模式
P7-10
RS232 站号
-
1
0~100
√
1|3|5|6|7
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
波特率
06
0~16
√
1|3|5|6|7
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
342
P7-XX
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
14
：
4M
15
：
5M
16
：
6M
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
√
1|3|5|6|7
P7-11.3
RS232 校验位
0：无校验
1：奇校验
2：偶校验
校验位
2
0~2
√
1|3|5|6|7
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
（3791 及之后版本支持）
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-21
回零完成后滤波时间
（3791 及之后版本支持）
ScanA 周
期
400
1~65535
○
EtherCAT
模式
9）参数 P8 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
1|3|5|6|7
10）参数 P9 组（3791 及之后版本支持)
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P9-16
触停回原点速度阈值
rpm
2
0~1000
○
EtherCAT 模式
P9-17
触停回原点转矩阈值
%
100
0~300
○
EtherCAT 模式
P9-18
触停回原点时间阈值
ms
500
10~1500
○
EtherCAT
模式
P9-19
定量脉冲个数低位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P9-20
定量脉冲个数高位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
表1 输入信号分配
输入端子参数
伺服型号
设定范围
P5-20~P5-36
P5-57~P5-59
P5-72~P5-74
DS5C1 系列
n.0000~n.0003
n.0010~n.0013
表2 输出信号分配
输出端子参数
伺服型号
设定范围
P5-37~P5-53
P5-76~P5-78
DS5C1 系列
n.0000~n.0003
n.0010~n.0013
附录 1.2 F 组功能参数
功能代码
说明
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
343
功能代码
说明
F0-00
清除报警
F0-01
恢复出厂
F0-02
清除位置偏差
F1-00
点动
F1-01
试运行
F1-02
电流采样校零
F1-05
面板使能
F1-06
绝对值编码器清除圈数
附录 1.3 U 组监控参数
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768~32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
（0000～9999）*1
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768~32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768~32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-21
输入信号状态1
U0-22
输入信号状态2
U0-23
输出信号状态1
U0-24
输出信号状态2
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～65535）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm