DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第341页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 331 附录 附录 1. 驱动器参数一览表 附录 1.1 P 组功能参数 修改及生效 时机：“○” 代表伺服 OFF 时修改，立即 生效； “√”代表 随时可更改， 立即生效； “●”代表 更改过后需要 重新上电生效 ； “△”代表 随时可更改，电 机未在旋转时 生效； “▲”代表 随时可修改， 需要重新上电 生效。 对于十六进制 设定的参数， 在设定值前加 前缀“ n. ”，表示当 前设定值…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
330
8）在线控制
“Section0”界面右键变量“X0”，选择“编辑变量值”，将 BOOL 切换到状态“True”，功能块
“MC_Power”生效，伺服使能开启。同样操作变更变量“X1”状态“True”，实现程序往返运动。
PDO 对象数据可通过“IO 映射”监控实时变化值。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
331
附录
附录 1. 驱动器参数一览表
附录 1.1 P 组功能参数
修改及生效时机：“○”代表伺服 OFF 时修改，立即生效；
“√”代表随时可更改，立即生效；
“●”代表更改过后需要重新上电生效；
“△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效；
“▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。
对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。
参数的构成：
1）参数 P0 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-00
驱动器类型
0：普通通用类型
1：EtherCAT 类型
-
1
0～1
●
所有
P0-01
P0-00=0：普通通用类型
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
6：外部脉冲位置模式（11~45kW）
7：外部脉冲速度模式（11~45kW）
P0-00=1：EtherCAT 类型
1：轮廓位置控制模式（PP）
3：轮廓速度控制模式（PV）
4：轮廓转矩控制模式（TQ）
6：原点回归模式（HM）
8：周期同步位置控制模式（CSP）
9：周期同步速度控制模式（CSV）
10：周期同步扭矩控制模式（CST）
-
0
1～10
○
所有
P0-02
控制模式 2（描述同上）
当/C-SEL 信号有效时，伺服系统将切
换到 P0-02 所选择的模式运行
-
0
1～10
○
所有
P0-03
使能模式
0：不使能
1：IO /SON 输入信号
-
3
0~3
○
所有
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
332
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
2：软件使能（面板/Modbus）面板
F1-05 写入 1；Modbus 向 0x2105 寄存
器写入 1。写入 0 取消使能
3：总线使能
P0-04
刚性等级
-
15
（750W
及以下）
10（1kW
及以上）
0~63
△
所有
P0-05
旋转方向选择
（3770 及以后版本总线模式下生效）
-
0
0~1
●
所有
P0-07
第一惯量比
1%
500
0~50000
√
所有
P0-09.0
输入脉冲指令正方向
0：正向脉冲计数
1：反向脉冲计数
-
0
0~1
●
6、7
P0-09.2
输入脉冲指令滤波时间
-
F
0~F
●
6、7
P0-09.3
输入脉冲指令滤波预分配
-
0
0~7
●
6、7
P0-10.0
xxx□
1：AB（外部脉冲速度模式不支持）
2：P+D
-
2
1~2
○
6、7
P0-11
设定每圈脉冲数低位×1
-
0
0~9999
○
5、6
P0-12
设定每圈脉冲数高位×10000
-
0
0~65535
○
5、6
P0-13
电子齿轮分子
-
1
1~65535
○（3770
前）
√（3770
及以后）
5、6
P0-14
电子齿轮分母
-
1
1~65535
○
5、6
P0-15
速度模式额定转速对应的脉冲频率
100Hz
1000
0~10000
○
7
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01ms
100
0~10000
○
7
P0-23
脉冲偏差限值
0.01 圈
2000
0~65535
√
5、6
P0-24
0
：累计放电时间
1
：平均功率模式
1
2
：平均功率模式
2
（未完善，不建议
使用）
-
0
0~2
○
所有
P0-25
放电电阻功率值
W
与驱动
器功率
有关
0~65535
○
所有
P0-26
放电电阻电阻值
Ω
1~500
○
所有
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保持自由运行状
态
1：自由停止，停止后保持 DB 状态
2：减速停止，停止后保持自由运行状
态
3：减速停止，停止后保持 DB 状态
4：DB 停止，停止后保持自由运行状
态
5：DB 停止，停止后保持 DB 状态
-
0
0~5
○
所有
P0-28
普通模式超程停止模式（P0-28.0）
0：减速停止 1
1：惯性停止
2：减速停止 2
3：报警停止
超程报警屏蔽开关（P0-28.1）
0：不屏蔽超程报警
1：屏蔽超程报警
-
2
0~3
○
所有
EC 总线超程停止模式（P0-28.0）
3791 之前版本：
0、2：伺服不做处理
-
2
0~3
○
1|3|4|8|9|10