DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第231页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 221 9.5.2 调整步骤示例 位置 模式 下若 自整 定选 择柔 和模 式（ P2-02.0=1 ）时 ，模 型环 功能 关闭 ；速 度模 式下 位置 环增 益无 效。 提高响应时 1 、减小 转矩指令滤波 时间常数（ P2-3 5 ） 2 、提高 速度环增益（ P1-00 ） 3 、减小 速度环积分时 间参数（ P1-0 1 ） 4 、提高 位置环增益（ P1-02 ） …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.5 手动调整
9.5.1 概述
位置控制时（关闭模型环）控制框图
位置控制时（开启模型环）控制框图
伺服单元由三个反馈环（由内到外依次为：电流环、速度环、位置环）构成，越是内侧的环，越需
要提高其响应性。如果不遵守该原则，则会导致响应性变差或产生振动。其中电流环参数是固定值
可以保证充分的响应性，用户无需调整。
请在下述场合使用手动调整：
通过快速调整增益达不到预期效果时
通过自动调整增益达不到预期效果时
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.5.2 调整步骤示例
位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益无
效。
提高响应时
1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35）
2、提高速度环增益（P1-00）
3、减小速度环积分时间参数（P1-01）
4、提高位置环增益（P1-02）
5、提高模型环增益（P2-49）
降低响应，防止振动和超调时
1、降低速度环增益（P1-00）
2、增大速度环积分时间常数（P1-01）
3、降低位置环增益（P1-02）
4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35）
5、降低模型环增益（P2-49）
9.5.3 调整的增益参数
需要调整的增益参数一般为：
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分时间常数
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数
P2-49 模型环增益
速度环增益
由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振
动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
速度环增益
200
0.1Hz
10～20000
随时
即时
速度环积分时间常数
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟延要
素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系：
P1-00 × P1-01 = 636620
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
3300
0.01ms
15～51200
随时
即时
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动
数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
200
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振
动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参数，
建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
100
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
500
0.1Hz
10～20000
随时
即时