DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第120页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 110 次的 Homing 动作再进行反 映（完成时的 位置信息 初始化）。  607Ch 仅在回原 点模式 3 5 、 37 下有效。  如果 Switch 信号（ T 、 NOT 、 HOME ）边沿作为原点检出 位置，请分配各个嵌 位补偿 Pin 到 SI1 、 SI2 、 SI3 。如果没 有正确分配， 则会原点 复位报错。 （注意： DS5C1…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
bit 15~8
bit 7~0
Reserved
支持的Homing method 回原方式
60E3
01h
0
1
02h
0
2
03h
0
3
04h
0
4
05h
0
5
06h
0
6
07h
0
7
08h
0
8
09h
0
9
0Ah
0
10
0Bh
0
11
0Ch
0
12
0Dh
0
13
0Eh
0
14
0Fh
0
17
10h
0
18
11h
0
19
12h
0
20
13h
0
21
14h
0
22
15h
0
23
16h
0
24
17h
0
25
18h
0
26
19h
0
27
1Ah
0
28
1Bh
0
29
1Ch
0
30
1Dh
0
33
1Eh
0
34
1Fh
0
35
20h
0
37
*值和回原方式的关系请参照6098h（回原方式）。
3）hm 控制模式的动作（Homing 动作）
增量式下使用时，为了要初始化开始通常动作前的位置信息，请执行Homing动作。
原点位置检出后，此位置作为基准初始化下述的对象（预置）。
6062h（位置指令）= 6064h（位置反馈）= 607Ch（回原偏移）
6063h（实际内部位置反馈）= 60FCh（Position demand internal value）= 0
如果执行原点复位，位置信息被初始化（预置）。因此，需要再次取得以旧的位置信息为基础
取得的数据（Touch probe位置等）。
Homing动作中无论是否变更607Ch（Home offset），都不反映到执行中的Homing动作上。下
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次的Homing动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。
607Ch仅在回原点模式35、37下有效。
如果Switch信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿Pin到SI1、
SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DS5C1系列伺服的P5-22为正限
位设定地址，默认值为1，即对应伺服端子SI1；P5-23为反极限NOT设定地址，默认值为2，即
对应伺服端子SI2；P5-27为原点设定地址，默认值为3，即对应伺服端子SI3。）
在之后记述的各Method图中，下记用语表示的内容。
Index pulse
编码器的Z相信号
Home switch
近原点输入（ME）理论信号状态
Positive limit
正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态
Negative limit
负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态
动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms
后输入。
以下表示hm控制模式的时序。
Homing error发生条件
根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。
Homing error发生条件
详情
Operation enabled以外的起动
PDS状态不是Operation enabled时起动Homing
（method35，37除外）
目标速度0下的起动
6099h-01h以及6099h-02h的设定值为0时，起动Homing
（method33，34的6099h-02h以及method35，37的
6099h-01h、6099h-02h是0时除外）
检出两个Limit switch
Homing起动时或者Homing动作中，检出
Positive/Negative的两个Limit switch
使用Limit switch
在通过Limit switch反转的Method下，因为Limit switch
的上升沿检出后的反转的减速动作中，检出Limit switch
的下降沿
未分配Home switch、Limit switch
未分配IO端子
7.5.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
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寄存器
说明
单位
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷DS5C1系列伺服支持的回原点模式有1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2（其中-1,-2
模式固件版本3791及以后支持）。若使用的是其它品牌的从站，回原点方式以相应品牌的从站手册
中所阐述的为准。
方式-1：（3791 版本及以后支持）
伺服电机首先以6099h:02(回原点低速度)设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩的
绝对值达到P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于P9-16（触停式回原点
转速阈值）设定值，此状态保持P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判断为到达机械极
限位置。接着分为两种情况：
① P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后
立即停机，标定零点（位置清零）。
③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反向以
回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；