DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第369页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 359 速度到达阈值 时间（606 Eh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Eh 00h Velocity win dow time 速度到达阈值 时间 1ms 0~6553 5 U16 rw RxPDO PV 速度指令 6 06Bh 与速度反馈 606Ch 的差 值在 606D h 的设定范围内，且 时间达到了 606Eh 时， 60 41h…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
358
位置偏差过大超时时间（6066h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6066h
00h
Following error time out
位置偏差过大超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h
的bit13将置1。
位置到达阈值（6067h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了
6068h时，6041h的bit10将置1。
位置指令到达阈值时间（6068h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了
6068h时，6041h的bit10将置1。
速度指令（606Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Bh
00h
Velocity demand
value 速度指令
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PV
CSV
速度反馈（606Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Ch
00h
Velocity actual
value速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
速度到达阈值（606Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了
606Eh时，6041h的bit10将置1。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
359
速度到达阈值时间（606Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了
606Eh时，6041h的bit10将置1。
速度阈值（606Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Fh
00h
Velocity threshold
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度反馈606Ch的值超过了606Fh的设定值，并且时间达到了6070h时，设定6041h
的bit12为0的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。
速度阈值时间（6070h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6070h
00h
Velocity threshold
time 速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch超过606Fh设定值的状态下，设定6041h的bit12变为0的时间。
目标转矩（6071h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6071h
00h
Target torque
目标转矩
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
TQ
最大转矩（6072h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
最大电流（6073h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6073h
00h
Max current
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
ALL
转矩指令（6074h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
360
电机额定转矩（6076h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6076h
00h
Motor rated torque
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
ALL
转矩反馈（6077h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6077h
00h
Torque actual
value
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL
电流反馈（6078h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6078h
00h
Current actual
value
电流反馈
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
ALL
母线电压（6079h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6079h
00h
DC link circuit voltage
母线电压
mV
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
ALL
目标位置（607Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Ah
00h
Target position
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
PP
CSP
HM
位置范围限制（607Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Bh
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
该参数修改不起作用。
原点偏移量（607Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Ch
00h
Home Offset
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
NO