99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第10页

1.2 7. 前言 201 1 . 2 7.1. EU ROM AP 67 标准 2 0 2 1 . 2 7.2. 法规通知 2 0 2 1.2 8. 机器人和 IMM 集成 203 1 . 2 8.1. 紧急停止和防护停止 2 0 3 1 . 2 8.2. 连接 MAF 安全光幕 2 0 3 1 . 2 8.3. 安装机器人和工具 2 0 4 1 . 2 8.4. 使用不带…

1.25.8. 命令：方向 159

1.25.9. 命令：Until 160

1.25.10. 命令：等待 162

1.25.11. 命令：设置 163

1.25.12. 命令：弹出窗口 164

1.25.13. 命令：中止 165

1.25.14. 命令：注释 166

1.25.15. 命令：文件夹 167

1.25.16. 命令：循环 168

1.25.17. 命令：If 168

1.25.18. 命令：子程序 170

1.25.19. 命令：分配 172

1.25.20. 命令：脚本 173

1.25.21. 命令：事件 174

1.25.22. 命令：线程 175

1.25.23. 命令：开关 176

1.25.24. 命令：模式 178

1.25.25. 命令：力 179

1.25.26. 力值选择 181

1.25.27. 限值选择 181

1.25.28. 测试力设置 181

1.25.29. 命令：码垛 182

1.25.30. 命令：探寻 183

1.25.31. 命令：输送机跟踪 187

1.25.32. 命令：抑制 187

1.25.33. 图形选项卡 187

1.25.34. 结构选项卡 189

1.25.35. 变量选项卡 190

1.25.36. 命令：变量初始化 191

1.26. 设置屏幕 193

1.26.1. 语言和单位 194

1.26.2. 更新机器人 195

1.26.3. 设置密码 196

1.26.4. 校准屏幕 197

1.26.5. 设置网络 198

1.26.6. 设置时间 199

1.26.7. URCap 安装 200

EUROMAP 67 Interface 201

用户手册 UR5

1.27. 前言 201

1.27.1. EUROMAP 67 标准 202

1.27.2. 法规通知 202

1.28. 机器人和 IMM 集成 203

1.28.1. 紧急停止和防护停止 203

1.28.2. 连接 MAF 安全光幕 203

1.28.3. 安装机器人和工具 204

1.28.4. 使用不带 IMM 的机器人 204

1.28.5. EUROMAP 12 转换为 EUROMAP 67 204

1.29. GUI 205

1.29.1. EUROMAP 67 程序模板 205

1.29.2. I/O 概览和故障诊断 206

1.29.3. 程序结构功能 208

1.29.4. I/O 操作和等待 215

1.30. 安装和卸载接口 216

1.30.1. 安装 216

1.30.2. 卸载 217

1.31. 电气特性 217

1.31.1. MAF 安全光幕接口 217

1.31.2. 紧急停止、安全装置和 MAF 信号 218

1.31.3. 数字输入 218

1.31.4. 数字输出 219

2.术语 220

2.1. Index 221

UR5 用户手册

1.前言

恭喜您购买我司研发的新一代 Universal Robots 机器人。

该机器人可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信。它是由挤压铝管和关节

组成的手臂。

使用我们获得专利的编程界面 PolyScope，用户可轻松地对机器人进行编程，使其沿着所需的

运动轨迹移动工具。

1.1. 这些箱子里装的是什么

当您预订一个机器人时，您会收到两个箱子。一个包含机器人手臂，另一个包含：

• 带有示教盒的控制箱

• 控制箱的安装支架

• 示教盒的安装支架

• 打开控制箱的钥匙

• 电源线或电源线与您的地区兼容

• EUROMAP 67 电缆

• 激光触摸笔

• 本手册

1.2. 重要安全说明

机器人是一种半成品机械( 请参见) ，因此每次安装机器人后都必须执行安全评估。您必须遵

守1.5. 安全在本页5一章中的所有安全说明。

用户手册 1 UR5

1.前言