99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第80页

1.18. 技 术 规 格 机 器 人 类 型 UR 5 重 量 18. 4 kg / 40 .6 l b 最 大 有 效 载 荷 5 k g / 11  lb 延 伸 850  mm / 33. 5 in 关 节 范 围 ± 360 ° for al l joi nts Speed 关 节 ： 最 大 为 180 °/s 。 T o ol : A pp rox.  1 m / s / Approx . 39. 4 …

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IEC 61784-3:2010
EN 61784-3:2010 [SIL 2]
工业通信网络 - 配置文件
第 3 部分：功能安全现场总线 - 一般规则和配置文件定义
这项标准规定了额定安全的通信总线的要求。
IEC 61784-3:2010
EN 61784-3:2010 [SIL 2]
机械安全 - 机械的电气设备
第 1 部分：一般要求
应用此标准的一般原则。
IEC 60664-1:2007
IEC 60664-5:2007
EN 60664-1:2007 [2006/95/EC]
EN 60664-5:2007
低压系统内设备的绝缘配合
第 1 部分：原则、要求和测试
第 5 部分：确定间隙和爬电距离等于或小于 2 mm 的综合方法
UR 机器人的电路根据此标准设计。
EUROMAP 67:2015, V1.11
Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot
配备 E67 附件模块的 UR 机器人根据此标准与注塑机交互。
用 户 手 册 69 UR5
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1.18. 技术规格
机器人类型 UR5
重量 18.4kg / 40.6lb
最大有效载荷 5kg / 11lb
延伸 850mm / 33.5in
关节范围 ± 360° for all joints
Speed
关节：最大为 180°/s。Tool: Approx.1
m
/
s
/
Approx.39.4
in
/
s
.
位姿可重复性 ± 0.1mm / ± 0.0039in( 4 密耳) ，符合 ISO 9283
足迹 Ø149mm / 5.9in
自由度 6 rotating joints
控制箱尺寸( 宽 × 高 × 厚)
462mm × 418mm × 268mm / 18.2in × 16.5in ×
10.6in
控制箱 I/O 端口
16 个数字输入，16 个数字输出，2 个模拟输入，2
个模拟输出
工具 I/O 端口 2 个数字输入，2 个数字输出，2 个模拟输入
I/O 电源 24V 2A in Control Box
通信
TCP/IP 1000 Mbit：IEEE 802.3u，100BASE-T 以太网
接口，modbus TCP 和以太网/IP 适配器，Profinet
编程 PolyScope graphical user interface on 12" touchscreen
噪声 72 dB(A)
IP 等级 IP54
清洁房间分类 机器人手臂：ISO 5 类，控制箱：ISO 6 类
平均电源最大值 390W
功耗 使用典型程序约为 390W
短路电流额定值 (SCCR) 200A
协同操作
15 个高级安全功能。符合：EN ISO 13849-1:2008、
PLd 和 EN ISO 10218-1:2011 第 5.10.5 条
材质 Aluminium, PP plastic
温度
The robot can work in an ambient temperature range of
0-50°C
电源 100-240VAC，50-60Hz
TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5m / 177in
UR5 70 用 户 手 册
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机器人电缆：机器人手臂至控制箱( 选
件)
标准 (PVC) 6 m/236 in x 13.4 mm
标准 (PVC) 12 m/472.4 in x 13.4 mm
HiFlex (PUR) 6 m/236 in x 12.1 mm
HiFlex (PUR) 12 m/472.4 in x 12.1 mm
1.19. 安全功能表
1.19.1. Table 1: Safety Functions (SF) Descriptions
提示
本章中介绍的安全功能表是简化版本。您可以访问以下链接查看其完整版
本：https://www.universal-robots.com/support
All safety functions are individual safety functions.
SF#
Safety
Function
Description
What is
controlled?
SF0 and
SF1
Internal
Emergency
Stop There
are two
separate
Emergency
Stop safety
functions
Pressing the Estop PB on the pendant1 or the External
Estop (if using the Estop Safety Input configured for Estop)
results in both a Cat 0 and a Cat 1 stop according to IEC
60204-1 (NFPA79) . These are SF0 and SF1 respectively.
SF0: 524ms timer setting in each safety controller’s
microprocessor. At the end of the 524ms, Cat 0 stop3 (IEC
60204-1) is initiated by each microprocessor. SF1:
Command1 all joints to stop and upon all joints coming to a
standstill state, power is removed. This is a Cat 1 stop per
IEC 60204-1. The stopping times of the SF0 and SF1 Estop
safety functions differ.
• SFO has a functional safety rating of PLd Cat3 with
the worst-case stopping time, as if all joint monitoring
failed at the same time and after 524ms, then power is
immediately removed while the robot is going the
maximum speed. This could result in a worst case
stopping time of 1250ms.
• SF1 has a functional safety rating of PLd Cat2 with a
reliable and realistic maximum stop time of
approximately 300ms for UR3 and 400ms for
UR5/UR10. See the User Manual for specific
information. The application stop time can be reduced
depending on the application’s safety limits (SF3, 4, 6,
7, 8, 9) settings and the use of the stop time
information provided in the manual.
Robot Arm
用 户 手 册 71 UR5
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