99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第44页
24V CI1 24V CI2 24V CI3 24V CI0 24V CI5 24V CI6 24V CI7 24V CI4 Configurable Inputs 3-Position Switch 提 示 3 档 位 使 动 装 置 输 入 的 两 个 输 入 通 道 具 有 1 秒 的 不 一 致 容 差 。 通 用 数 字 I / O 本 节 将 介 绍 通 用 24 V I/O ( 灰 色 端 子 ) 和 未 配 置 为 安…
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
警告
1. 当重建防护信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带内部重建
信号，请勿使用此配置。
带 重 置 按 钮 的 防 护 停 止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双通道型按
钮。在本例中，为复位配置的 I/O 为“CI0-CI1”，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
3 档位使动装置
下图说明了 3 档位使动装置的连接方法。有关 3 档位使动装置的更多信息，请参阅3 档位使动
装置 and 操作模式 在本页96一节。
提示
通用机器人安全系统不支持多台3档位使动装置。
用 户 手 册 33 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
Configurable Inputs
3-Position Switch
提示
3档位使动装置输入的两个输入通道具有1秒的不一致容差。
通 用 数 字 I/O
本节将介绍通用 24V I/O( 灰色端子) 和未配置为安全 I/O 时的可配置 I/O( 带黑色文字的黄色端
子) 。务必遵守所有数字 I/O 的通用规范 在本页29一节的通用规范。
通用 I/O 可用于直接驱动气动继电器等设备，或用于与其他 PLC 系统通信。所有数字输出都可
以在程序停止执行时自动禁用，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79了解更多信息。此模
式下，如果程序没有运行，则输出始终为低电平。下面的章节举了几个例子。这些示例使用的
是常规数字输出，但如果可配置的输出没有被配置为执行安全功能，则也可使用此类输出。
由 数 字 输 出 控 制 的 负 载
本例显示了由数字输出控制的负载的连接方式，参见下图。
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
LOAD
从 按 钮 进 行 的 数 字 输 入
本例显示了简单按钮与数字输入的连接方式。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
UR5 34 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
与 其 他 机 器 或 PLC 通 信
如果建立了通用 GND (0V) 并且机器采用 PNP 技术，则可使用数字 I/O 与其他设备通信，参见
下图。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
A B
通 用 模 拟 I/O
模拟 I/O 接口为绿色终端。此类接口可用于设置或测量进出其他设备的电压 (0-10V) 或电流 (4-
20mA)。
为获得最高准确度，建议遵循以下说明：
• 使用最靠近该 I/O 的 AG 端子。此对共用一个共模滤波器。
• 设备和控制箱使用相同的 GND (0V)。模拟 I/O 没有与控制箱进行电位隔离。
• 使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与“电源”端子处的“GND”端子相连。
• 使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
可在 GUI 中选择输入模式，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
电流模式下的模拟输入
[AIx - AG]
电流 4 - 20 mA
[AIx - AG]
电阻 - 20 - ohm
[AIx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输入
[AIx - AG]
电压 0 - 10 V
[AIx - AG]
电阻 - 10 - Kohm
[AIx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电流模式下的模拟输出
[AOx - AG]
电流 4 - 20 mA
[AOx - AG]
电压 0 - 24 V
[AOx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输出
[AOx - AG]
电压 0 - 10 V
用 户 手 册 35 UR5
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