99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第134页
1.2 4.10. 安 装 设 置 → 变 量 在 安 装 变 量 屏 幕 上 创 建 的 变 量 称 为 安 装 变 量 ， 用 法 与 普 通 程 序 变 量 类 似 。 安 装 变 量 非 常 特 殊 ， 因 为 即 使 程 序 停 止 后 又 重 新 启 动 ， 以 及 机 器 人 手 臂 和 / 或 控 制 箱 断 电 后 又 重 新 通 电 ， 它 们 的 值 也 会 保 留 。 安 装 变 量 的 名 称 和 值 与 安 …
动作 输出状态 程序状态
未运行时为低电平 低电平 停止或暂停
未运行时为高电平 高电平 停止或暂停
运行时为高电平，
停止时为低电平
低电平
高电平
运行
停止或暂停
计划外停止时为低
电平
低电平 程序计划外终止
计划外停止时为低
电平，否则为高电
平
低电平
高电平
程序计划外终止
运行、停止或暂停
连续脉冲 在高电平和低电平之
间交替
运行( 暂停或停止程序以保持脉冲状态)
提示
如果发生以下任何情况，程序将计划外终止：
• 保护性停止
• 故障
• 违例
• 运行时异常
I/O 选项卡控制
指定输出是由“I/O" 选项卡控制( 由编程员控制或由操作员和编程员共同控制) ，还是由机
器人程序控制。
1.24.9. 安装设置 → 安全
请参阅1.21. 安全配置 在本页81一章。
用 户 手 册 123 UR5
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1.24.10. 安装设置 → 变量
在安装变量屏幕上创建的变量称为安装变量，用法与普通程序变量类似。安装变量非常特殊，
因为即使程序停止后又重新启动，以及机器人手臂和/或控制箱断电后又重新通电，它们的值
也会保留。
安装变量的名称和值与安装一起存储，因此您可以在多个程序中使用相同的变量。
在程序执行期间以及程序暂停和停止时，安装变量及其值每 10 分钟自动保存一次。
创建变量
1. 点按新建，以使用建议的新变量名称访问创建新的安装变量字段。
2. 点按创建新的安装变量字段以更改变量名称。
3. 如果在此安装中未使用新的变量名，请点按确定。
4. 在列表中选择变量，然后点按编辑值以更改安装变量的值。
5. 配置变量后，必须保存安装本身以保留配置。
删除变量
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1. 选择变量，然后点按删除。
如果加载的程序与程序变量同名，或者如果加载的安装与安装变量同名，则会显示以下选项：
您可以使用同名的安装变量而不是程序变量来解决问题，也可以通过将冲突变量自动重命名
来解决问题。
1.24.11. 安装设置 → MODBUS 客户端 I/O 设置
此处可设置 MODBUS 客户端( 主) 信号。可由输入/输出信号( 寄存器或数字) 创建与指定 IP 地
址的 MODBUS 服务器( 或从设备) 的连接。每个信号都有唯一的名称，因此可用在程序中。
刷 新
按此按钮可刷新所有 MODBUS 连接。刷新会断开所有的 modbus 设备，并重新连接。所有统计
信息都被清除。
添 加 设 备
按此按钮可添加新的 MODBUS 设备。
删 除 设 备
按此按钮可删除 MODBUS 设备和已添加到设备的所有信号。
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