99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第76页

I SO / T S 15066: 2 016 机 器 人 和 机 器 人 装 置 - 工 业 机 器 人 的 安 全 要 求 - 协 作 操 作 此 为 技 术 规 范 (TS ) ， 而 非 标 准 。 TS 的 目 的 是 提 出 一 套 尚 不 成 熟 的 要 求 ， 判 断 这 些 要 求 对 于 特 定 的 行 业 是 否 有 用 。 按 照 定 义 ， TS 要 作 为 欧 洲 指 令 下 的 协 调 标 准 还 不 够 …

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ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 ( E) [2006/42/EC]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
UR 机器人根据此标准的原理进行评估。
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011( E) [2006/42/EC]
机器人和机器人装置 - 工业机器人的安全要求
第 1 部分：机器人
此标准不是面向集成商，而是面向机器人制造商。第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人集成商，
这部分阐述了机器人应用的安装和设计。
标准撰写者隐含地设想了传统工业机器人，这类机器人在传统上通过护栏和光幕进行防护。
而 UR 机器人在设计中纳入了始终启用的力和功率限制。因此，下文对一些概念进行了解释说
明。
如果在危险的应用中使用 UR 机器人，可能需要采取额外的安全措施，请参阅本手册1.5. 安全
在本页5。
说明：
• “3.24.3 防护空间”由周边防护定义。防护空间通常是指护栏后面的空间，通过护栏可防
止人员接触到危险的传统机器人。UR 机器人设计为在无护栏的情况下工作，它具备限
制功率和力的内置协作安全功能，因此没有护栏所规定的危险防护空间。
• “5.4.2 性能要求”。所有安全功能根据 ISO 13849-1:2006 均达到 PLd。机器人的每个关节
都有冗余编码器系统，并且安全级 I/O 采用 3 类
1
结构。额定安全的 I/O 必须根据本手册
与 3 类安全额定设备相连，以构成完整安全功能的 PLd 结构。
• “5.7 操作模式”。由于 UR 机器人没有不同的操作模式，因此没有提供模式选择器。
• “5.8 示教盒控制”。本节定义了示教盒在危险防护空间使用时的保护功能。由于 UR 机器
人专为协作操作设计，因此没有像传统机器人一样的危险防护空间。相比传统机器人，
UR 机器人示教更安全。操作员不必释放启用了三重定位的设备，只需要用手便可停止
机器人。如果将 UR 机器人安装在具有危险防护的应用中，则可以按照此手册中的说明
连接启用了三重定位的设备。另外请参见 ISO/TS 15066 第 5.4.5 条中的澄清。
• “5.10 协同操作要求”。UR 机器人限制功率和力的协作安全功能始终处于活动状态。UR
机器人的视觉设计表明机器人能够用于协同操作。限制功率和力的功能根据 ISO 10218-
1 第 5.10.5 条设计。另请参见 ISO/TS 15066 第 5.5.4 条中的说明。
• “5.12.3 安全级软轴和空间限制”。此安全功能是可通过软件配置的多项安全功能之一。
通过设置所有安全功能可生成哈希代码，哈希代码表示 GUI 中的安全检查标识符。
1
停机类别符合 ISO 13849-1，请参见术语表了解更多详细信息。
用 户 手 册 65 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
ISO/TS 15066:2016
机器人和机器人装置 - 工业机器人的安全要求 - 协作操作
此为技术规范 (TS)，而非标准。TS 的目的是提出一套尚不成熟的要求，判断这些要求对于特
定的行业是否有用。按照定义，TS 要作为欧洲指令下的协调标准还不够成熟。
此 TS 适用于机器人制造商和机器人集成商。UR 机器人符合与新生产机器人相关的部分，集
成商在从事机器人集成时可以选择使用 TS。
此 TS 提出了自主性的要求和指引，作为 ISO 10218 标准在协作机器人领域的补充。除正文
外，TS 还包含一个附录 A，其中的一张表格提供了基于疼痛而非创伤的力和压力限值的建
议。请务必阅读并理解此表下方的注释，因为很多限值仅基于保守估计和文献研究。所有数字
可能在将来随科学研究的最新结果而更改。附录 A 是 TS 中一个非正式、自主性的部分，因此
集成商可以不使用附录 A 中的限值而宣称合规。
ANSI/RIA R15.06-2012
工业机器人和机器人系统 - 安全要求
这项美国标准将 ISO 标准 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2 综合在一个文件中。其语言由英式英语
变为美式英语，但内容不变。
该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人系统的集成商，而非 Universal Robots。
CAN/CSA-Z434-14
Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements
这项加拿大标准将 ISO 标准 ISO 10218-1( 见上文) 与 ISO 10218-2 综合在一个文件中。CSA 增
加了对机器人系统用户的补充要求。其中有些要求可能需要由机器人集成商解决。
该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人系统的集成商，而非 Universal Robots。
IEC 61000-6-2:2005
IEC 61000-6-4/A1:2010
EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC]
EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC]
电磁兼容性 (EMC)
第 6-2 部分：通用标准 - 工业环境抗扰性
第 6-4 部分：通用标准 - 工业环境辐射标准
这些标准规定了电气和电磁干扰的要求。遵循这些标准可确保 UR 机器人在工业环境中工作
良好，且不会干扰其他设备。
IEC 61326-3-1:2008
EN 61326-3-1:2008
测量、控制和实验室用电气设备 - EMC 要求
第 3-1 部分：安全相关系统和用于执行安全相关功能( 功能安全) 的设备的抗扰性要求 - 一般工
业应用
UR5 66 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
这项标准规定了安全相关功能的扩展 EMC 抗扰度要求。遵循此标准可以保证即使在其他设备
超过 IEC 61000 标准中规定的 EMC 辐射限值的情况下，UR 机器人的安全功能也能提供安全
性。
IEC 61131-2:2007 (E)
EN 61131-2:2007 [2004/108/EC]
可编程控制器
第 2 部分：设备要求和测试
标准 I/O 和额定安全的 24V I/O 均根据此标准的要求创建，以确保与其他 PLC 系统进行可靠通
信。
ISO 14118:2000 (E)
EN 1037/A1:2008 [2006/42/EC]
Safety of machinery – Prevention of unexpected start-up
这两项标准非常相似。它们规定了避免因维护或修理期间无意中重启以及意外发出启动命令
导致的非预期启动的原则。
IEC 60947-5-5/A1:2005
EN 60947-5-5/A11:2013 [2006/42/EC]
低压开关设备和控制设备
第 5-5 部分：控制电路装置和开关元件 - 具有机械闭锁功能的电气紧急停止装置
紧急停止按钮的直接开启操作和安全锁定机制符合此标准的要求。
IEC 60529:2013
EN 60529/A2:2013
Degrees of protection provided by enclosures (IP Code)
这项标准规定了外壳防尘防水的级别。UR 机器人根据此项标准设计并用 IP 代码进行分类，请
参见机器人标签。
IEC 60320-1/A1:2007
IEC 60320-1:2015
EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC]
EN 60320-1:2015
家用和类似一般用途的电器耦合器
用 户 手 册 67 UR5
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