99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第40页

数 字 I/O 的 构 建 遵 循 IE C 61 131 -2 。 电 气 规 范 如 下 所 示 。 终 端 参 数 最 小 值 典 型 值 最 大 值 单 位 数 字 输 出 [C Ox / DO x] 电 流 * 0 - 1 A [C Ox / DO x] 电 压 降 0 - 0.5 V [C Ox / DO x] 漏 电 流 0 - 0.1 mA [C Ox / DO x] 功 能 - PN P - 类型 [C Ox / DO…

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黄色，含黑色文本 可进行安全配置
灰色，含黑色文本 通用数字 I/O
绿色，含黑色文本 通用模拟 I/O
可在 GUI 中将可配置的 I/O 配置为安全 I/O 或通用 I/O。请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页
79了解更多信息。
以下章节对如何使用数字 I/O 进行了说明。本节描述了必须遵循的通用规范。
所 有 数 字 I/O 的 通用 规范
本节阐述了控制箱的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。
• 安全 I/O。
• 可配置 I/O。
• 通用 I/O。
按照电气规范安装 UR 机器人是非常重要的，这三类不同的输入都要做到这一点。
数字 I/O 既可由内部 24V 电源供电，也可通过配置电源接线盒由外部电源供电。终端盒由四个
终端组成。上面两个( PWR 和 GND) 为 24V，内部的 24V 电源接地。接线盒下部的两个端子
( 24V 和 0V) 是为 I/O 供电的 24V 输入。默认配置为使用内部电源，请参见下图。
24V
0V
PWR
GND
Power
如果需要更大的电流，可如下图所示连接外部电源。
24V
0V
PWR
GND
Power
内部和外部电源的电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
内置 24V 电源
[PWR - GND]
电压 23 24 25 V
[PWR - GND]
电流 0 - 2 A
外部 24V 输入要求
[24V - 0V]
电压 20 24 29 V
[24V - 0V]
电流 0 - 6 A
用 户 手 册 29 UR5
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数字 I/O 的构建遵循 IEC 61131-2。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
数字输出
[COx / DOx]
电流* 0 - 1 A
[COx / DOx]
电压降 0 - 0.5 V
[COx / DOx]
漏电流 0 - 0.1 mA
[COx / DOx]
功能 - PNP - 类型
[COx / DOx]
IEC 61131-2 - 1A - 类型
数字输入
[EIx/SIx/CIx/DIx]
电压 -3 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx]
OFF 区域 -3 - 5 V
[EIx/SIx/CIx/DIx]
ON 区域 11 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx]
电流 ( 11-30V) 2 - 15 mA
[EIx/SIx/CIx/DIx]
功能 - PNP - 类型
[EIx/SIx/CIx/DIx]
IEC 61131-2 - 3 - 类型
注意：*针对最大 1H 的电阻负载或电感性负载。
提示
可配置一词用于可配置为安全 I/O 或普通 I/O 的 I/O。这些是带黑色文字的黄色
端子。
安 全 I/O
本节将介绍专用安全输入( 带红色文字的黄色端子) 和配置为安全 I/O 时的可配置 I/O( 带黑色
文字的黄色端子) 。务必遵守所有数字 I/O 的通用规范 上一页一节的通用规范。
安全装置和设备必须按照安全说明和风险评估进行安装( 请参阅1.5. 安全 在本页5一章) 。
所有安全 I/O 成对存在( 冗余) ，并且必须保留成两个独立的支路。单一故障应不会导致丧失安
全功能。
两个永久安全输入是机器人紧急停止和防护停止。机器人紧急停止输入仅用于紧急停止设
备。防护停止输入用于所有类型的安全保护设备。功能差异如下所示。
紧急停止 防护停止
机器人停止运动 是 是
程序执行 暂停 暂停
机器人电源 关 开
重置 手动 自动或手动
使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次
UR5 30 用 户 手 册
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紧急停止 防护停止
需要重新初始化 仅释放制动器 否
停机类别 (IEC60204-1) 1 2
监视功能的性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd
可以使用可配置的 I/O 设置紧急停止输出等其他安全 I/O 功能。有关如何通过 GUI 为安全功能
配置一组可配置的 I/O，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79。
下面的章节中举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例。
警告
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如果不遵守该
警告，有可能会造成严重的人员伤亡，因为安全功能有可能失效。务必将
安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。
2. 所有安全型 I/O 均具备冗余性( 两个独立通道) 。保持两个通道独立，可确
保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 在将机器人投入使用前，务必检验安全功能。必须定期测试安全功能。
4. 机器人的安装需遵循这些规格。如果不遵循这些规格，有可能会造成严
重的人员伤亡，因为安全功能有可能失效。
默 认 安 全 配 置
所交付的机器人进行了默认配置，可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作，请参阅下
图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
连 接 紧 急 停 止 按 钮
在大多数应用中，需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。下图显示了如何连接一个或多
个紧急停止按钮。
用 户 手 册 31 UR5
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