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小 心 1. 在 电 流 模 式 下 ， 模 拟 输 入 没 有 提 供 过 电 压 保 护 。 超 过 电 气 规 范 中 的 极 限 可 能 导 致 输 入 端 永 久 损 坏 。 使 用 工 具 模 拟 输 入 ， 非 差 分 下 例 显 示 了 模 拟 传 感 器 与 非 差 分 输 出 的 连 接 方 式 。 只 要 模 拟 输 入 的 输 入 模 式 设 置 与 I/O 选 项 卡 中 的 设 置 相 同 ， 那 么 传 感…

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TO0
POWER
工 具 数 字 输 入 端
数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终为低。电气
规范如下所示。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
输入电压 -0.5 - 26 V
逻辑低电压 - - 2.0 V
逻辑高电压 5.5 - - V
输入电阻 - 47k - Ω
下一小节中的示例显示了如何使用数字输入。
使 用 工 具 数 字 输 入
下例显示了简单按钮的连接方法。
TI0
POWER
工 具 模 拟 输 入
工具模拟输入为非差分输入，可在 I/O 选项卡上设置为电压和电流，请参阅第 II 部分PolyScope
手册 在本页79。电气规范如下所示。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
电压模式下的输入电压 -0.5 - 26 V
0V 至 10V 电流范围内的输入电阻 - 15 - kΩ
分辨力 - 12 - 位
电流模式下的输入电压 -0.5 - 5.0 V
电流模式下的输入电流 -2.5 - 25 mA
4mA 至 20mA 电流范围内的输入电阻 - 200 - Ω
分辨力 - 12 - 位
下面的章节中举出了两个关于如何使用模拟输入的示例。
UR5 40 用 户 手 册
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小心
1. 在电流模式下，模拟输入没有提供过电压保护。超过电气规范中的极限
可能导致输入端永久损坏。
使 用 工 具 模 拟 输 入 ，非 差 分
下例显示了模拟传感器与非差分输出的连接方式。只要模拟输入的输入模式设置与 I/O 选项
卡中的设置相同，那么传感器的输出端可设置为电流模式，也可设置为电压模式。请记得检查
并确保带有电压输出端的传感器可以驱动工具的内部电阻，否则测量值可能无效。
GND
POWER
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AI2
使 用 工 具 模 拟 输 入 ，差 分
下例显示了模拟传感器与差分输出的连接方式。将负输出端连接至 GND (0V)，即可像非差分
传感器一样工作。
POWER
AI8
GND
AI2
1.9.5. 以太网
控制箱底部提供有以太网接口，请参见下图。
以太网接口可用于以下应用：
• MODBUS I/O 扩展模块。请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79了解更多信息。
• 远程访问和控制。
电气规范如下所示。
用 户 手 册 41 UR5
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参数 最小值 典型值 最大值 单位
通信速度 10 - 1000 Mb/s
1.9.6. 电源连接
控制箱市电电缆末端有一个标准 IEC 插头。将当地专用的市电插座或电缆连接到 IEC 插头。
要使机器人通电，控制箱必须与电源相连。这个过程必须使用相应的 IEC C19 电线连接控制
箱底部的标准 IEC C20 插头来完成，请参见下图。
电源至少应配备以下附件：
• 接地。
• 市电保险丝。
• 剩余电流断路器。
建议对机器人应用中的所有设备的电源安装电源开关，以便于在维修时上锁挂牌。
电气规范如下表所示。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
输入电压 100 - 265 VAC
外部市电保险丝( 100-200V 时) 8 - 16 A
外部市电保险丝 (@ 200-265V) 8 - 16 A
输入频率 47 - 63 Hz
备用电源 - - 0.5 W
额定工作功率 90 150 325 W
UR5 42 用 户 手 册
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