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1.21. 安 全 配 置 1.2 1.1. 前 言 机 器 人 有 一 套 高 级 安 全 系 统 。 根 据 机 器 人 工 作 空 间 的 特 殊 特 征 ， 安 全 系 统 的 设 置 必 须 在 确 保 机 器 人 周 边 的 所 有 人 员 和 设 备 安 全 的 情 况 下 进 行 配 置 。 应 用 风 险 评 估 定 义 的 设 置 是 集 成 商 必 须 做 的 第 一 件 事 。 有 关 安 全 系 统 的 详 细…
UR5 80 用 户 手 册
第 II 部 分 PolyScope 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
1.21. 安全配置
1.21.1. 前言
机器人有一套高级安全系统。根据机器人工作空间的特殊特征，安全系统的设置必须在确保
机器人周边的所有人员和设备安全的情况下进行配置。应用风险评估定义的设置是集成商必
须做的第一件事。有关安全系统的详细信息，请参阅硬件安装手册。
警告
1. 安全相关功能和接口的使用和配置必须根据集成商针对特定机器人应用
执行的风险评估来完成，请参阅硬件安装手册。
2. 设置和示教的安全配置设置必须根据集成商执行的风险评估来应用，应
在机器人手臂第一次通电之前进行。
3. 所有可以在屏幕及其子选项卡上访问的安全配置设置都必须根据集成商
执行的风险评估进行。
4. 集成商必须确保所有对安全配置设置的更改都符合集成商自己的风险评
估。
5. 集成商必须防止未授权人员更改安全配置，比如安装密码保护。
按“为机器人编程”按钮，选择“安装设置”选项卡并点按“安全”，可以从“欢迎”屏幕( 请参阅第 111
页上的“1.21.5. ‘欢迎’屏幕”) 下访问“安全配置”屏幕。安全配置有密码保护，请参阅1.21.8. 密码
锁 在本页85。
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安全设置包含许多用于限制机器人手臂的活动的限制值，还包含许多可配置输入和输出的安
全功能设置。它们的定义在安全屏幕的下列子选项卡中：
• General Limits子选项卡可定义机器人手臂的
力
、
功率
、
速度
和
动量
。当机器人手臂
击中人或与环境的某一部分互撞的风险非常高时，这些设置需设置为低值。如果风险较
低，更高的一般限制可使机器人活动得更快，对环境施加更大的力。有关更多详细信
息，请参阅1.21.10. 一般限制 在本页86。
• Joint Limits子选项卡由
关节速度
和
关节位置
限值组成。
关节速度
限值定义每个关节
的最大角速度，并会进一步限制机器人手臂的速度。
关节位置
限值定义每个关节允许的
位置范围( 在关节空间中) 。有关更多详细信息，请参阅1.21.11. 关节限制 在本页88。
• Boundaries子选项卡可定义机器人 TCP 的安全平面( 在笛卡尔空间中) 和工具方向边
界。安全平面既可以配置为机器人 TCP 位置的硬限制，也可以配置为用于激活
缩减
模式
安全限制( 请参阅1.21.12. 边界 在本页89.1.21.6. 安全模式 在本页84) 的触发器。工具方
向边界为机器人 TCP 的方向设定了一个硬限制。有关更多详细信息，请参阅
• Safety I/O子选项卡可定义可配置输入和输出的安全功能( 请参阅1.24.2. I/O 选项卡 在
本页113) 。例如，可将
紧急停止
配置为输入。有关更多详细信息，请参阅1.21.13. 安全 I/O
在本页95。
1.21.2. 更改安全配置
安全配置设置只能根据集成商执行的风险评估来更改。
建议的安全配置更改程序如下：
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