99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第168页
1.2 5.6. 命 令 ： 相 对 路 点 相 对 路 点 是 指 该 路 点 的 位 置 是 以 相 对 于 机 器 人 手 臂 上 一 个 位 置 的 位 置 差 的 方 式 给 出 的 ， 例 如 “ 偏 左 两 厘 米 ” 。 相 对 位 置 定 义 为 两 个 给 定 位 置 ( 从 左 到 右 ) 之 间 的 差 。 注 意 ： 重 复 的 相 对 位 置 可 能 会 将 机 器 人 手 臂 移 出 其 工 作 空 间 。…
( 例如，通过为特定路点指定高级设置( 速度或时间) ) ，这可能导致与原始轨迹发生很大的偏
离，如图 16.8 所示。如果您需要在不同速度之间交融并且不接受此偏离，可改为考虑使用
MoveL 的笛卡尔空间交融。
v1
v2
v1 << v2
WP_1
WP_2
WP_3
WP_1
WP_2
WP_3
v1
v2
v1 >> v2
16.8：
Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity v2 or the
opposite.
用 户 手 册 157 UR5
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1.25.6. 命令：相对路点
相对路点是指该路点的位置是以相对于机器人手臂上一个位置的位置差的方式给出的，例如
“偏左两厘米”。相对位置定义为两个给定位置( 从左到右) 之间的差。
注意：重复的相对位置可能会将机器人手臂移出其工作空间。
这里的距离是指两个 TCP 位置之间的笛卡尔距离。角度说明两个位置之间 TCP 方向的变化幅
度。更准确地说，是指描述方向变化的旋转矢量的长度。
UR5 158 用 户 手 册
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1.25.7. 命令：可变路点
可变路点是指该路点的位置由变量给定，在本例中为 calculated_pos。变量必须是一个
位姿
，
例如
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]。前三个数字表示
x,y,z
坐标，后三个数字表示由矢量
rx,ry,rz
给定
的
旋转矢量
的方向。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。
位置始终是相对于参考框架或坐标系给定的，由所选特征定义。如果交融半径设置在一个固
定的路点上且之前和之后的路点为可变路点，或者交融半径设置在可变路点上，将不会检查
交融半径是否重叠( 请参阅交融参数 在本页153) 。如果在程序运行时交融半径重叠了一个路
点，则机器人会忽略它并移动到一下个路点。
例如，将机器人沿着工具的 z 轴移动 20
mm
：
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
1.25.8. 命令：方向
程序节点
方向
指定相对于特征轴或 TCP 的运动。机器人沿着方向程序节点指定的路径移动，
直到该移动被
Until
条件停止。您必须具备停止方向移动的 Until 条件，点按
添加 Until
按钮定义
停止条件。
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