99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第43页
24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety Safeguard Stop Emergency Stop 24V 0V 24V 0V 警 告 1. 当 重 建 防 护 信 号 时 ， 机 器 人 自 动 恢 复 运 动 。 如 果 可 从 安 全 地 带 内 部 重 建 信 号 ， 请 勿 使 用 此 配 置 。 带 重 置 按 钮 的 防 护 停 止 如 果 使 用 防 护 接 口 与 光 幕 交 互 …
与 其 他 机 器 共 享 紧 急 停 止
当机器人与其他机器搭配使用时，往往需要设置一条公共的紧急停止电路。通过设置一条公
共线路，操作员就不必思考要使用哪一个紧急停止按钮。
由于这两台机器都需要等待彼此跳出紧急停止条件，因此机器人紧急停止输入不能用于共
享。
要与其他机器共享紧急停止功能，必须通过 GUI 配置可配置的 I/O 功能。
• 可配置的输入对：外部紧急停止。
• 可配置的输出对：系统紧急停止。
下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。在本例中，使用的配置 I/O 为“CI0-CI1”和“CO0-
CO1”。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
A
B
如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急停止信号。
可 自 动 恢 复 的 防 护 停 止
门开关就是基本防护停止设备的一个例子，门打开时，机器人停止，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。可配置的 I/O 可以用于设置门外的重
置按钮，以重新激活机器人运动。
适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪，参见下图。
UR5 32 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
警告
1. 当重建防护信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带内部重建
信号，请勿使用此配置。
带 重 置 按 钮 的 防 护 停 止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双通道型按
钮。在本例中，为复位配置的 I/O 为“CI0-CI1”，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
3 档位使动装置
下图说明了 3 档位使动装置的连接方法。有关 3 档位使动装置的更多信息，请参阅3 档位使动
装置 and 操作模式 在本页96一节。
提示
通用机器人安全系统不支持多台3档位使动装置。
用 户 手 册 33 UR5
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24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
Configurable Inputs
3-Position Switch
提示
3档位使动装置输入的两个输入通道具有1秒的不一致容差。
通 用 数 字 I/O
本节将介绍通用 24V I/O( 灰色端子) 和未配置为安全 I/O 时的可配置 I/O( 带黑色文字的黄色端
子) 。务必遵守所有数字 I/O 的通用规范 在本页29一节的通用规范。
通用 I/O 可用于直接驱动气动继电器等设备，或用于与其他 PLC 系统通信。所有数字输出都可
以在程序停止执行时自动禁用，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79了解更多信息。此模
式下，如果程序没有运行，则输出始终为低电平。下面的章节举了几个例子。这些示例使用的
是常规数字输出，但如果可配置的输出没有被配置为执行安全功能，则也可使用此类输出。
由 数 字 输 出 控 制 的 负 载
本例显示了由数字输出控制的负载的连接方式，参见下图。
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
LOAD
从 按 钮 进 行 的 数 字 输 入
本例显示了简单按钮与数字输入的连接方式。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
UR5 34 用 户 手 册
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