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1. 前 言 恭 喜 您 购 买 我 司 研 发 的 新 一 代 U n iv ersal Robot s 机 器 人 。 该 机 器 人 可 通 过 编 程 来 移 动 工 具 并 使 用 电 信 号 与 其 他 机 器 进 行 通 信 。 它 是 由 挤 压 铝 管 和 关 节 组 成 的 手 臂 。 使 用 我 们 获 得 专 利 的 编 程 界 面 Poly S c ope ， 用 户 可 轻 松 地 对 机 器 人 进 行 …
1.27. 前言 201
1.27.1. EUROMAP 67 标 准 202
1.27.2. 法规 通知 202
1.28. 机器人和 IMM 集成 203
1.28.1. 紧急 停止 和防 护停 止 203
1.28.2. 连接 MAF 安全 光幕 203
1.28.3. 安装 机器 人和 工具 204
1.28.4. 使用 不带 IMM 的 机 器 人 204
1.28.5. EUROMAP 12 转 换 为 EUROMAP 67 204
1.29. GUI 205
1.29.1. EUROMAP 67 程 序 模 板 205
1.29.2. I/O 概览 和故 障诊 断 206
1.29.3. 程序 结构 功能 208
1.29.4. I/O 操作 和等 待 215
1.30. 安装和卸载接口 216
1.30.1. 安装 216
1.30.2. 卸载 217
1.31. 电气特性 217
1.31.1. MAF 安 全光 幕接 口 217
1.31.2. 紧急 停止 、安 全 装 置 和 MAF 信 号 218
1.31.3. 数字 输入 218
1.31.4. 数字 输出 219
2.术语 220
2.1. Index 221
UR5 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保 留 所 有 权利。
1.前言
恭喜您购买我司研发的新一代 Universal Robots 机器人。
该机器人可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信。它是由挤压铝管和关节
组成的手臂。
使用我们获得专利的编程界面 PolyScope，用户可轻松地对机器人进行编程，使其沿着所需的
运动轨迹移动工具。
1.1. 这些箱子里装的是什么
当您预订一个机器人时，您会收到两个箱子。一个包含机器人手臂，另一个包含：
• 带有示教盒的控制箱
• 控制箱的安装支架
• 示教盒的安装支架
• 打开控制箱的钥匙
• 电源线或电源线与您的地区兼容
• EUROMAP 67 电缆
• 激光触摸笔
• 本手册
1.2. 重要安全说明
机器人是一种半成品机械( 请参见) ，因此每次安装机器人后都必须执行安全评估。您必须遵
守1.5. 安全 在本页5一章中的所有安全说明。
用 户 手 册 1 UR5
1.前 言
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1.3. 如何使用本手册
本手册包含机器人安装编程的指示信息。手册分为两部分：
硬件安装手册
机器人的机械安装和电气安装。
PolyScope 手册
机器人编程。
EUROMAP 67 Interface
使用 EUROMAP 67 接口。
本手册面向的机器人集成商集成商应接受过基本的机械电气培训，并熟悉初级编程概念。
1.4. 哪里可以找到更多信息
支持网站 (http://www.universal-robots.com/support) 包含以下信息：
• 本手册的其他语言版本
• PolyScope 手册
• 服务手册，内含机器人故障诊断、维护和维修说明
• 面向高级用户的脚本手册
1.4.1. UR+
UR+ 网站 (http://www.universal-robots.com/plus/) 是一个在线展厅，提供了最先进的产品来帮助
您自定义 UR 机器人应用。您可以在一个地方找到所需的一切 - 从末端执行器和配件到视觉相
机和软件。所有产品均经过测试和认证，可与 UR 机器人集成，确保设置简单、操作可靠、用
户体验流畅、编程轻松。您还可以使用该网站加入 UR + 开发人员计划，以访问我们的新软件
平台，该平台允许您为 UR 机器人设计更加用户友好的产品。
UR5 2 用 户 手 册
1.前 言
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