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这 项 标 准 规 定 了 安 全 相 关 功 能 的 扩 展 E M C 抗 扰 度 要 求 。 遵 循 此 标 准 可 以 保 证 即 使 在 其 他 设 备 超 过 IEC 61 000 标 准 中 规 定 的 EMC 辐 射 限 值 的 情 况 下 ， UR 机 器 人 的 安 全 功 能 也 能 提 供 安 全 性 。 I EC 611 31- 2: 2007 ( E ) E N 61131 - 2: 2007 [ 2004/…

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ISO/TS 15066:2016
机器人和机器人装置 - 工业机器人的安全要求 - 协作操作
此为技术规范 (TS)，而非标准。TS 的目的是提出一套尚不成熟的要求，判断这些要求对于特
定的行业是否有用。按照定义，TS 要作为欧洲指令下的协调标准还不够成熟。
此 TS 适用于机器人制造商和机器人集成商。UR 机器人符合与新生产机器人相关的部分，集
成商在从事机器人集成时可以选择使用 TS。
此 TS 提出了自主性的要求和指引，作为 ISO 10218 标准在协作机器人领域的补充。除正文
外，TS 还包含一个附录 A，其中的一张表格提供了基于疼痛而非创伤的力和压力限值的建
议。请务必阅读并理解此表下方的注释，因为很多限值仅基于保守估计和文献研究。所有数字
可能在将来随科学研究的最新结果而更改。附录 A 是 TS 中一个非正式、自主性的部分，因此
集成商可以不使用附录 A 中的限值而宣称合规。
ANSI/RIA R15.06-2012
工业机器人和机器人系统 - 安全要求
这项美国标准将 ISO 标准 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2 综合在一个文件中。其语言由英式英语
变为美式英语，但内容不变。
该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人系统的集成商，而非 Universal Robots。
CAN/CSA-Z434-14
Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements
这项加拿大标准将 ISO 标准 ISO 10218-1( 见上文) 与 ISO 10218-2 综合在一个文件中。CSA 增
加了对机器人系统用户的补充要求。其中有些要求可能需要由机器人集成商解决。
该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人系统的集成商，而非 Universal Robots。
IEC 61000-6-2:2005
IEC 61000-6-4/A1:2010
EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC]
EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC]
电磁兼容性 (EMC)
第 6-2 部分：通用标准 - 工业环境抗扰性
第 6-4 部分：通用标准 - 工业环境辐射标准
这些标准规定了电气和电磁干扰的要求。遵循这些标准可确保 UR 机器人在工业环境中工作
良好，且不会干扰其他设备。
IEC 61326-3-1:2008
EN 61326-3-1:2008
测量、控制和实验室用电气设备 - EMC 要求
第 3-1 部分：安全相关系统和用于执行安全相关功能( 功能安全) 的设备的抗扰性要求 - 一般工
业应用
UR5 66 用 户 手 册
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这项标准规定了安全相关功能的扩展 EMC 抗扰度要求。遵循此标准可以保证即使在其他设备
超过 IEC 61000 标准中规定的 EMC 辐射限值的情况下，UR 机器人的安全功能也能提供安全
性。
IEC 61131-2:2007 (E)
EN 61131-2:2007 [2004/108/EC]
可编程控制器
第 2 部分：设备要求和测试
标准 I/O 和额定安全的 24V I/O 均根据此标准的要求创建，以确保与其他 PLC 系统进行可靠通
信。
ISO 14118:2000 (E)
EN 1037/A1:2008 [2006/42/EC]
Safety of machinery – Prevention of unexpected start-up
这两项标准非常相似。它们规定了避免因维护或修理期间无意中重启以及意外发出启动命令
导致的非预期启动的原则。
IEC 60947-5-5/A1:2005
EN 60947-5-5/A11:2013 [2006/42/EC]
低压开关设备和控制设备
第 5-5 部分：控制电路装置和开关元件 - 具有机械闭锁功能的电气紧急停止装置
紧急停止按钮的直接开启操作和安全锁定机制符合此标准的要求。
IEC 60529:2013
EN 60529/A2:2013
Degrees of protection provided by enclosures (IP Code)
这项标准规定了外壳防尘防水的级别。UR 机器人根据此项标准设计并用 IP 代码进行分类，请
参见机器人标签。
IEC 60320-1/A1:2007
IEC 60320-1:2015
EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC]
EN 60320-1:2015
家用和类似一般用途的电器耦合器
用 户 手 册 67 UR5
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第 1 部分：一般要求
电源输入线符合此项标准。
ISO 9409-1:2004 [50-4-M6 类型 ]
操作工业机器人 - 机械接口
第 1 部分：板
UR 机器人的工具法兰符合此标准的 50-4-M6 类型。机器人工具同样应根据此标准建造，以确
保正确装配。
ISO 13732-1:2006
EN ISO 13732-1:2008 [2006/42/EC]
热环境的人类工效学 - 人对表面接触的反应评估方法
第 1 部分：热表面
UR 机器人的设计保证了其表面温度保持低于此标准规定的人机工程限制。
IEC 61140/A1:2004
EN 61140/A1:2006 [2006/95/EC]
Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment
UR 机器人根据此标准建造，以防止触电。必须根据第 I 部分硬件安装手册 在本页3中的规定
进行保护性接地。
IEC 60068-2-1:2007
IEC 60068-2-2:2007
IEC 60068-2-27:2008
IEC 60068-2-64:2008
EN 60068-2-1:2007
EN 60068-2-2:2007
EN 60068-2-27:2009
EN 60068-2-64:2008
环境试验
第 2-1 部分：试验 - 试验 A：冷态
第 2-2 部分：试验 - 试验 B：干热
第 2-27 部分：试验 - 试验 Ea 和导则：冲击
第 2-64 部分：试验 - 试验 Fh：宽带随机振动和导则
UR 机器人根据这些标准中规定的试验方法进行试验。
UR5 68 用 户 手 册
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