99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第42页
与 其 他 机 器 共 享 紧 急 停 止 当 机 器 人 与 其 他 机 器 搭 配 使 用 时 ， 往 往 需 要 设 置 一 条 公 共 的 紧 急 停 止 电 路 。 通 过 设 置 一 条 公 共 线 路 ， 操 作 员 就 不 必 思 考 要 使 用 哪 一 个 紧 急 停 止 按 钮 。 由 于 这 两 台 机 器 都 需 要 等 待 彼 此 跳 出 紧 急 停 止 条 件 ， 因 此 机 器 人 紧 急 停 止 输 入 …
紧急停止 防护停止
需要重新初始化 仅释放制动器 否
停机类别 (IEC60204-1) 1 2
监视功能的性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd
可以使用可配置的 I/O 设置紧急停止输出等其他安全 I/O 功能。有关如何通过 GUI 为安全功能
配置一组可配置的 I/O，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页79。
下面的章节中举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例。
警告
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如果不遵守该
警告，有可能会造成严重的人员伤亡，因为安全功能有可能失效。务必将
安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。
2. 所有安全型 I/O 均具备冗余性( 两个独立通道) 。保持两个通道独立，可确
保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 在将机器人投入使用前，务必检验安全功能。必须定期测试安全功能。
4. 机器人的安装需遵循这些规格。如果不遵循这些规格，有可能会造成严
重的人员伤亡，因为安全功能有可能失效。
默 认 安 全 配 置
所交付的机器人进行了默认配置，可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作，请参阅下
图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
连 接 紧 急 停 止 按 钮
在大多数应用中，需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。下图显示了如何连接一个或多
个紧急停止按钮。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
用 户 手 册 31 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
与 其 他 机 器 共 享 紧 急 停 止
当机器人与其他机器搭配使用时，往往需要设置一条公共的紧急停止电路。通过设置一条公
共线路，操作员就不必思考要使用哪一个紧急停止按钮。
由于这两台机器都需要等待彼此跳出紧急停止条件，因此机器人紧急停止输入不能用于共
享。
要与其他机器共享紧急停止功能，必须通过 GUI 配置可配置的 I/O 功能。
• 可配置的输入对：外部紧急停止。
• 可配置的输出对：系统紧急停止。
下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。在本例中，使用的配置 I/O 为“CI0-CI1”和“CO0-
CO1”。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
A
B
如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急停止信号。
可 自 动 恢 复 的 防 护 停 止
门开关就是基本防护停止设备的一个例子，门打开时，机器人停止，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。可配置的 I/O 可以用于设置门外的重
置按钮，以重新激活机器人运动。
适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪，参见下图。
UR5 32 用 户 手 册
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24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
警告
1. 当重建防护信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带内部重建
信号，请勿使用此配置。
带 重 置 按 钮 的 防 护 停 止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双通道型按
钮。在本例中，为复位配置的 I/O 为“CI0-CI1”，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
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CI0
Configurable Inputs
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CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
3 档位使动装置
下图说明了 3 档位使动装置的连接方法。有关 3 档位使动装置的更多信息，请参阅3 档位使动
装置 and 操作模式 在本页96一节。
提示
通用机器人安全系统不支持多台3档位使动装置。
用 户 手 册 33 UR5
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