99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第229页

参 数 最 小 值 典 型 值 最 大 值 单 位 输 入 电 压 -30 2 4 30 V 确 保 关 闭 输 入 的 条 件 -30 - 7 V 确 保 打 开 输 入 的 条 件 10 - 30 V 确 保 关 闭 的 条 件 0 - 5 mA 打 开 电 流 (10-30 V) 6 - 10 mA 1.3 1.4. 数 字 输 出 数 字 输 出 端 以 pnp 的 形 式 工 作 且 与 IMM 耦 合 连 接 。 IMM 与…

100%1 / 236
参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 电压公差 -15% - +20% -
24V 电源可提供的电流 - - 2.0* A
过载保护 - 2.2 - A
[MAF-MAF] 断开连接时的电压 0 12 12.5 V
[MAF-MAF] 连接时的电流 0 57 70 mA
[MAF-MAF] 连接错误保护 - 400 - mA
[MAF-MAF] 连接错误保护 -18 - 30 V
提示
“MAF 安全光幕接口”信号与控制箱防护罩并未进行电位隔离。
1.31.2. 紧急停止、安全装置和 MAF 信号
向 IMM 发送紧急停止信号和 MAF 信号的信号端由符合 EN 50205 标准的强制性安全继电器进
行控制。开关触点与所有其他信号端进行电位隔离，且符合 IEC 60664-1 和 EN 60664-1 的有关
规定，污染等级为 2，过电压类别为 III。
向机器人发送紧急停止信号和防护停止( 安全装置) 信号的信号端连接至控制箱的电势端接
子。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
[C1-C2][C3-C4] 电压 10.2 12 12.5 V
[C1-C2][C3-C4] 电流( 每个输出) - - 120 mA
[C1-C2][C3-C4] 电流保护 - 400 - mA
[A1-A2][A3-A4] 输入电压 -30 - 30 V
[A1-A2][A3-A4] 确保关闭的条件 -30 - 7 V
[A1-A2][A3-A4] 确保打开的条件 10 - 30 V
[A1-A2][A3-A4] 确保关闭的条件 0 - 3 mA
[A1-A2][A3-A4] 打开电流 (10-30V) 7 - 14 mA
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] 交流/直流电流 0.01 - 6 A
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] 直流电压 5 - 50 V
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] 交流电压 5 - 250 V
1.31.3. 数字输入
数字输入以 pnp 的形式工作且与控制箱耦合连接。这些输入符合 IEC 61131-2 和 EN 61131-2
标准中所定义的所有三种数字输入端的有关规定，这意味着它们可以和这些标准中所定义的
所有类型的数字输出端一起工作。
UR5 218 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
输入电压 -30 24 30 V
确保关闭输入的条件 -30 - 7 V
确保打开输入的条件 10 - 30 V
确保关闭的条件 0 - 5 mA
打开电流 (10-30V) 6 - 10 mA
1.31.4. 数字输出
数字输出端以 pnp 的形式工作且与 IMM 耦合连接。IMM 与机器人电势端接子之间的电位隔离
符合 IEC 60664-1 和 EN 60664-1 的有关规定，污染等级为 2，过电压类别为 II。这些输出端在构
造上符合 IEC 61131-2 和 EN 61131-2 标准中所定义的所有三种数字输入端的有关规定，并满
足这些标准对数字输出端的所有要求。
数字输出端利用 IMM 24V 电源提供的数毫安电流控制并加偏压于晶体管，从而形成固态继电
器。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
每个输出端的拉电流 0 - 120 mA
打开时的压降 0 0.1 1 V
关闭时的泄漏电流 0 0 0.1 mA
利用的 IMM 24V 电流 - 12 25 mA
1. 停机类别符合 ISO 13849-1，请参见术语表了解更多详细信息。↩
用 户 手 册 219 UR5
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2.术语
停机类别 0
当机器人的电源被切断后，机器人立刻停止工作。这是不可控的停止，由于每个关节会以
最快的速度制动，因此机器人可能偏离程序设定的路径.当超过安全评定极限，或当控制
系统的安全评定部分出现错误的情况下方可使用这种保护性停止。有关更多信息，请参阅
ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 1
当为机器人供电使其停止时，机器人就停止，当机器人实现停止后切断电源。这是可控性
停止，机器人会遵循程序编制的路径。一旦机器人站稳后就将电源切断。有关更多信息，
请参阅 ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 2
机器人通电时的可控性停止。安全评定控制系统的操控可使机器人停留在停止的位置。有
关更多信息，请参阅 IEC60204-1。
3 类
术语
类别
不应与术语
停机类别
相混淆。
类别
是指用作某个
性能等级
基础的架构类型。
3 类
架
构的一个显著特性是发生单一故障时不会导致安全功能丧失。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
性能等级
性能等级( Performance Level, PL) 是一个分离的等级，它用于说明控制系统中各个与安全
相关的部分在可预测的条件下执行安全功能的能力。PLd 是第二高的可信度分类，它意味
着安全功能相当值得信赖。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
诊断覆盖率( DC)
用于衡量为了达到评定的性能等级而实施的诊断的有效性。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
平均危险失效时间 ( MTTFd)
平均危险失效时间( MTTFd) 指的是为了达到评定的性能等级而进行计算和检测所得的
值。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
集成商
集成商即设计机器人最终安装的机构。集成商负责进行最终风险评估，必须确保最终安装
遵循当地的法律法规。
风险评估
风险评估即识别所有风险并将风险降低到适当程度的整个过程。风险评估应进行记录存
档。请参考 ISO 12100 了解更多信息。
合作机器人应用
术语
协作
是指在机器人应用中操作员与机器人之间的协作。有关准确的定义和描述，请参
见 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2。
安全配置
安全相关功能和界面可通过安全配置参数来配置。它们通过软件界面进行定义，请参阅第
II 部分PolyScope 手册 在本页79。
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2.术 语
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