99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第74页

1.17. 应 用 标 准 本 节 阐 述 了 机 器 人 手 臂 和 控 制 箱 在 开 发 过 程 中 所 采 用 的 相 关 标 准 。 如 果 括 号 中 注 有 《 欧 洲 指 令 》 编 号 ， 则 表 示 该 标 准 根 据 相 应 指 令 进 行 了 调 整 。 标 准 不 是 法 律 ， 而 是 由 特 定 行 业 内 的 利 益 相 关 者 制 定 的 文 档 。 标 准 定 义 了 产 品 或 产 品 组 的 正 …

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EMC 测 试 证 书
The product identified above has been assessed and complies with the specified standards/normative docu-
ments. The attestation does not include any market surveillance. It is the responsibility of the manufacturer
that mass-produced apparatus have the same EMC quality. The attestation does not contain any statements
pertaining to the EMC protection requirements pursuant to other laws and/or directives other than the above
mentioned if any.
Hørsholm, 08 August 2016
Knud A. Baltsen
Senior Consultant
DELTA
Venlighedsvej 4
2970 Hørsholm
Denmark
Tel. +45 72 19 40 00
Fax +45 72 19 40 01
www.delta.dk
VAT No. 12275110
20aocas s-uk- j
Attestation of Conformity
EMC assessment - Certificate no. 1549
DELTA has been designated as Notified Body by the notified authority National Telecom Administration part
of the Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC
Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I.
DELTA client
Universal Robots A/S
Energivej 25
5260 Odense S
Denmark
Product identification
(
t
yp
e
(
s)
, serial no
(
s)
.
)
UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10
Manufacturer
Universal Robots A/S
Technical r
ep
ort
(
s)
DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014
DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014
UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014
EMC Assessment Sheet 1351
Standards/Normative documents
EMC Directive 2014/30/EU, Article 6
EN/(IEC) 61326-3-1:2008, Industrial locations, SIL 2 applications
EN/(IEC) 61000-6-2:2005
EN/
(
IEC
)
61000-6-4:2007+A1
用 户 手 册 63 UR5
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
1.17. 应用标准
本节阐述了机器人手臂和控制箱在开发过程中所采用的相关标准。如果括号中注有《欧洲指
令》编号，则表示该标准根据相应指令进行了调整。
标准不是法律，而是由特定行业内的利益相关者制定的文档。标准定义了产品或产品组的正
常安全和性能要求。
本文件中的缩写含义如下：
ISO 国际标准化组织
IEC 国际电工委员会
EN 欧洲规范
TS 技术规范
TR 技术报告
ANSI 美国国家标准协会
RIA 机器人工业协会
CSA 加拿大标准协会
只有遵循本手册中的所有装配说明、安全说明和指南，方保证符合以下标准。
ISO 13849-1:2006 [PLd]
ISO 13849-1:2015 [PLd]
ISO 13849-2:2012
EN ISO 13849-1:2008 (E) [PLd – 2006/42/EC]
EN ISO 13849-2:2012 ( E) ( 2006/42/EC)
机械安全 - 控制系统的安全相关部件
第 1 部分：设计的一般原则
第 2 部分：验证
根据这些标准的要求，安全控制系统设计成 d 性能等级 ( PLd) 。
ISO 13850:2006 [停 机 类别 1]
ISO 13850:2015 [停 机 类别 1]
EN ISO 13850:2008 (E) [停 机 类别 1 - 2006/42/EC]
EN ISO 13850:2015 [停 机 类别 1 - 2006/42/EC]
机械安全 - 紧急停止 - 设计原则
根据此标准，紧急停止功能设计成停机类别 1。停机类别 1 是一种可控的停止，即利用电机的
电源实现停止，然后在停止后切断电源。
UR5 64 用 户 手 册
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ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 ( E) [2006/42/EC]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
UR 机器人根据此标准的原理进行评估。
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011( E) [2006/42/EC]
机器人和机器人装置 - 工业机器人的安全要求
第 1 部分：机器人
此标准不是面向集成商，而是面向机器人制造商。第二部分 (ISO 10218-2) 面向机器人集成商，
这部分阐述了机器人应用的安装和设计。
标准撰写者隐含地设想了传统工业机器人，这类机器人在传统上通过护栏和光幕进行防护。
而 UR 机器人在设计中纳入了始终启用的力和功率限制。因此，下文对一些概念进行了解释说
明。
如果在危险的应用中使用 UR 机器人，可能需要采取额外的安全措施，请参阅本手册1.5. 安全
在本页5。
说明：
• “3.24.3 防护空间”由周边防护定义。防护空间通常是指护栏后面的空间，通过护栏可防
止人员接触到危险的传统机器人。UR 机器人设计为在无护栏的情况下工作，它具备限
制功率和力的内置协作安全功能，因此没有护栏所规定的危险防护空间。
• “5.4.2 性能要求”。所有安全功能根据 ISO 13849-1:2006 均达到 PLd。机器人的每个关节
都有冗余编码器系统，并且安全级 I/O 采用 3 类
1
结构。额定安全的 I/O 必须根据本手册
与 3 类安全额定设备相连，以构成完整安全功能的 PLd 结构。
• “5.7 操作模式”。由于 UR 机器人没有不同的操作模式，因此没有提供模式选择器。
• “5.8 示教盒控制”。本节定义了示教盒在危险防护空间使用时的保护功能。由于 UR 机器
人专为协作操作设计，因此没有像传统机器人一样的危险防护空间。相比传统机器人，
UR 机器人示教更安全。操作员不必释放启用了三重定位的设备，只需要用手便可停止
机器人。如果将 UR 机器人安装在具有危险防护的应用中，则可以按照此手册中的说明
连接启用了三重定位的设备。另外请参见 ISO/TS 15066 第 5.4.5 条中的澄清。
• “5.10 协同操作要求”。UR 机器人限制功率和力的协作安全功能始终处于活动状态。UR
机器人的视觉设计表明机器人能够用于协同操作。限制功率和力的功能根据 ISO 10218-
1 第 5.10.5 条设计。另请参见 ISO/TS 15066 第 5.5.4 条中的说明。
• “5.12.3 安全级软轴和空间限制”。此安全功能是可通过软件配置的多项安全功能之一。
通过设置所有安全功能可生成哈希代码，哈希代码表示 GUI 中的安全检查标识符。
1
停机类别符合 ISO 13849-1，请参见术语表了解更多详细信息。
用 户 手 册 65 UR5
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