99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第147页

1.2 4.13. 输 送 机 跟 踪 设 置 “ 输 送 机 跟 踪 设 置 ” 可 以 对 最 多 2 台 输 送 机 的 移 动 进 行 配 置 。 输 送 机 跟 踪 设 置 提 供 配 置 机 器 人 的 选 项 ， 使 其 与 绝 对 或 增 量 式 编 码 器 以 及 线 性 或 圆 形 输 送 机 一 起 工 作 。 输 送 机 参 数 增 量 式 编 码 器 可 以 连 接 到 数 字 输 入 0 ～ 3 。 编 码 …

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15.6：
对该平面特征应用偏移
Robot Program
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
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15.7：
从一个平面特征切换到另一个平面特征
相对于
P1
的移动重复了许多次，每次偏移量为
o
。在本例中，偏移在 Y 方向上设置为 10 cm
( 参见图 15.6，偏移量为
O1
和
O2
) 。这通过使用
pose_add()
或
pose_trans()
脚本函数操作变量
来实现。程序在运行时可以切换到不同的特征，而不是添加偏移量。如以下示例所示( 参见图
15.7) ，
MoveL
命令
P1_var
的参考特征可以在两个平面
P1
和
P2
之间切换。
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1.24.13. 输送机跟踪设置
“输送机跟踪设置”可以对最多 2 台输送机的移动进行配置。输送机跟踪设置提供配置机器人
的选项，使其与绝对或增量式编码器以及线性或圆形输送机一起工作。
输 送 机 参 数
增量式
编码器可以连接到数字输入 0～3。编码器可以连接到数字输入 8 ～ 11。数字信号的解码
以 40kHz 的频率运行。利用正交编码器( 需要两个输入) ，机器人可以确定输送机的速度和
方向。如果输送机的方向恒定，可利用单个输入端检测用于确定输送机速度的
上升沿
、
下
降沿
或
上升和下降沿
。
绝对式
编码器可以通过 MODBUS 信号连接。这需要预先配置一个数字 MODBUS 输出寄存器
( 1.24.11. 安装设置 → MODBUS 客户端 I/O 设置 在本页125一节) 。
跟 踪 参 数
线性输送机
选择线性输送机时，必须在安装设置的特征部分配置一个直线特征来确定输送机的方向。
使线性特征与输送机的方向平行可确保精度，定义线性特征的两点之间距离要长。在示教
两点时将工具牢牢地顶着输送机的侧面放置来配置直线特征。如果直线特征的方向与输
送机的移动方向相反，请使用反向按钮。每米信号数量字段显示当输送机移动一米时编码
器生成的信号数量。
圆形输送机
在跟踪圆形输送机时，必须定义输送机中心点。
1. 在安装设置的特征部分中定义中心点。每转信号数量值必须是当输送机旋转一整圈
时编码器生成的信号数量。
2. 选中工具随输送机旋转复选框可使工具跟踪输送机的旋转方向。
1.24.14. 安全模式之间的平顺过渡
在事件过程中，当在安全模式之间切换时( 即缩减模式输入、缩减模式触发平面、防护停止和
3 档位使动装置) ，机器人手臂打算使用 0.4 秒来创建“软”过渡。现有应用程序具有与“硬”设置
相对应的不变行为。新安装文件默认为“软”设置。
调 整 加 速 /减 速 设 置
• 点击安装选项卡。
• 在左侧边栏菜单中选择平顺过渡。
• 选择硬表示更高的加速/减速，选择软表示更平顺的默认过度设置。
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1.24.15. 安装设置 → 默认程序
启动屏幕包含自动加载设置、启动默认程序，以及在启动时，自动对机器手臂进行初始化。
警告
1. 当自动加载、自动启动和自动初始化被启用时，只要输入信号与选定的
信号电平相匹配，机器人在控制箱上电后立即运行程序。例如：在这种情
况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。
2. 信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动
运行而不受外部信号的触发。
加 载 默 认 程 序
控制箱接通电源后将加载默认程序。此外，当进入运行程序屏幕( 请参阅运行程序：选择并运
行现有程序。这是操作机器人手臂和控制箱最简单的方式。在本页103) 且未加载任何程序
时，将自动加载默认程序。
开 启 默 认 程 序
默认程序会在运行程序屏幕中自动启动。当加载默认程序并检测到指定的外部输入信号沿过
渡时，该程序将自动启动。
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