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在启动时，当前输入信号电平未定义。在启动时选择与信号电平相匹配的转换会立即启动程序。此外，离开运行程序屏幕或点按仪表板中的 “ 停止 ” 按钮将禁用自动启动功能，直到再次按下 “ 运行 ” 按钮为止。自动初始化机器手臂会自动初始化。在指 …

1.24.15. 安装设置 → 默认程序

启动屏幕包含自动加载设置、启动默认程序，以及在启动时，自动对机器手臂进行初始化。

警告

1. 当自动加载、自动启动和自动初始化被启用时，只要输入信号与选定的

信号电平相匹配，机器人在控制箱上电后立即运行程序。例如：在这种情

况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。

2. 信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动

运行而不受外部信号的触发。

加载默认程序

控制箱接通电源后将加载默认程序。此外，当进入运行程序屏幕( 请参阅运行程序：选择并运

行现有程序。这是操作机器人手臂和控制箱最简单的方式。在本页103) 且未加载任何程序

时，将自动加载默认程序。

开启默认程序

默认程序会在运行程序屏幕中自动启动。当加载默认程序并检测到指定的外部输入信号沿过

渡时，该程序将自动启动。

UR5 138 用户手册

在启动时，当前输入信号电平未定义。在启动时选择与信号电平相匹配的转换会立即启动程

序。此外，离开运行程序屏幕或点按仪表板中的“停止”按钮将禁用自动启动功能，直到再次按

下“运行”按钮为止。

自动初始化

机器手臂会自动初始化。在指定的外部输入信号沿过渡时，机器人手臂将完全初始化，而不考

虑可见的屏幕。

解除刹车是最后的初始化阶段。在解除刹车期间，机器手臂发出轻微的移动和卡嗒声。另外，

如果配置的安装角度与( 基于传感器数据) 得到的安装角度不相符，数据刹车将不能自动释

放。在这种情况下，必须在初始化屏幕( 请参阅1.22.6. 初始化屏幕在本页104) 上对机器人进行

手动初始化。

在启动时，当前输入信号电平未定义。在启动时选择与信号电平相匹配的过渡会立即启动机

器人手臂。

仅当机械人手臂断电时，自动初始化特征才工作。

1.24.16. 日志选项卡

机器人状况

屏幕的上半部分显示机器人手臂和控制箱的“运行状况”。

屏幕左侧显示与控制器相关的信息，而屏幕右侧显示机器人关节信息。每个关节显示电机和

电子部件的温度、关节载荷和电压。

用户手册 139 UR5

机器人日志

信息显示在屏幕的下半部分。第一列将日志记录的严重性分类。第二列显示消息的到达时间。

下一列显示消息发送人。最后一列显示具体消息。消息可以通过选择切换按钮( 与日志记录的

严重性相对应) 进行过滤。上图指出错误将会被显示出来，而信息和警告消息将会被过滤。一

些日志消息的设计初衷就是提供更多信息，可以通过选定日志记录进行访问。

保存错误报告

一旦 PolyScope 发生错误，就会生成错误日志。在“日志”选项卡中，您可以跟踪生成的报告和/

或将其导出到 USB 驱动器( 请参阅1.24.16. 日志选项卡上一页) 。可以跟踪并导出以下错误列

表：

• 故障

• 内部 PolyScope 例外

• 保护性停止

• URCap 中未处理的异常

• 违例

导出的报告包含用户程序、历史日志、安装和运行服务列表等。

错误报告

当日志行中出现回形针图标时，可以使用详细的状态报告。

• 选择日志行并点击保存报告按钮将报告保存到 USB 驱动器。

• 报告可以在程序运行时保存。

提示

生成一个新报表时，最旧的报表将被删除。只有最近的五个报告被存储。

1.24.17. 加载屏幕

在此屏幕，您可选择要加载的程序。此屏幕有两个版本：一个用于加载程序和执行程序，一个

用于编辑程序。

提示

不建议从 USB 设备运行程序。要运行存储在 USB 驱动器上的程序，请先加载

该程序，然后使用文件菜单中的另存为… 选项将其保存在本地programs文件

夹中。

主要差异在于用户可执行的是哪个。在基本加载屏幕中，用户只能访问文件 - 不能修改或删除

文件。此外，不允许用户离开源自程序文件夹的目录结构，用户可以向下展开至子目录，但无

法浏览高于程序文件夹的目录。

UR5 140 用户手册