99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第156页
1.2 5.2. 程 序 选 项 卡 程 序 选 项 卡 显 示 正 在 编 辑 的 当 前 程 序 。 程 序 树 屏 幕 左 侧 的 程 序 树 以 命 令 列 表 的 形 式 显 示 程 序 ， 屏 幕 右 侧 区 域 显 示 与 当 前 命 令 相 关 的 信 息 。 当 前 命 令 可 通 过 点 击 命 令 列 表 来 选 择 ， 或 使 用 屏 幕 右 下 角 的 上 一 个 和 下 一 个 按 钮 来 选 择 。 可 以…
1.25. 编程
1.25.1. 新建程序
可以通过使用
模板
或参照现有( 已保存的) 机器人程序创建新的机器人程序。
模板
可以提供整
个程序结构，因此只需填写程序的详细信息。
用 户 手 册 145 UR5
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程 序 执 行 指 示
程序树以可视化线索向用户显示机器人控制器当前正在执行的命令。小 指示图标显示在
命令图标的左侧，正在执行的命令名称以及以该命令为子命令的所有命令( 通常用 / 命令
图标标示) 都以蓝色高亮显示。这可以帮助使用者在程序树中找到正在执行的命令。例如，如
果机器人手臂正在朝着某个路点移动，则相应的路点子命令将使用 图标标记，其名称以及
所属的“移动”命令( 请参阅1.25.4. 命令：移动 在本页149) 的名称将以蓝色显示。如果程序暂停，
则程序执行指示图标将标示出正在执行中的最后一条命令。点击程序树下带 图标的按钮将
跳转到程序树中当前正在执行或最后执行的命令。如果在程序运行期间点击了某个命令，则
命令选项卡将一直显示该所选命令的相关信息。按 按钮将使“命令”选项卡上再次持续显示
当前正在执行的命令的信息。
搜 索 按 钮
点按 可在程序树中进行搜索。点击后，可输入搜索文本，匹配的程序节点将以黄色高亮显
示。此外，可使用导航按钮浏览匹配的节点。按 图标可退出搜索。注意：必须展开程序树才
能访问其他导航按钮。
撤 销 /重 做 按 钮
程序树底部工具栏中带有 和 图标的按钮用于撤消和重做在程序树及其所含命令中进行的
更改。
用 户 手 册 147 UR5
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