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有 两 种 方 法 可 以 在 安 装 设 置 中 配 置 一 般 安 全 限 值 ； 基 本 设 置 和 高 级 设 置 ， 下 面 将 对 此 进 行 详 细 说 明 。 在 定 义 一 般 安 全 限 制 时 ， 只 定 义 工 具 的 限 制 ， 不 定 义 机 器 人 手 臂 的 整 体 限 制 。 这 意 味 着 虽 然 指 定 了 速 度 限 值 ， 但 并 不 保 证 机 器 人 手 臂 的 其 他 部 分 会 遵 守 …

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在退出安装选项卡前，必须应用或恢复对安全配置所做的任何更改。只有在按下Apply按钮
并进行确认后，这些更改
才会
生效。在确认时要求目视检查对机器人手臂的更改。出于安全原
因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。
此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。有关保存机器人安装设置的更
多信息，请参阅1.24.5. 安装设置 → 加载/保存 在本页116。
1.21.10. 一般限制
一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值组成：
力
限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。
功率
限制机器人对环境做的最大机械功，将载荷视为机器人的一部分，而非环境的一部分。
速度
限制机器人 TCP 的最大线性速度。
动量
限制机器人 TCP 的最大动量。
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有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限值；
基本设置
和
高级设置
，下面将对此进行详
细说明。
在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意味着虽然指
定了速度限值，但并
不
保证机器人手臂的其他部分会遵守相同的限制。
在
自由驱动
模式下( 请参阅自由驱动 在本页112) ，且机器人 TCP 的当前速度接近
速度
限值
时，用户会感觉到一种排斥力，速度越接近限值，这种排斥力就越大。如果当前速度在 250
mm/s 左右的限值内，就会产生这种力。
基本设置
初始一般限值子面板( 显示为默认屏幕) 具有一个滑块，该滑块具有四组预定义的力、功率、速
度和动量限值( 在
正常
模式和
缩减
模式下) 。
图形用户界面中显示了具体的数值组。预定义数值组仅为建议值，不替代正确的风险评估。
切换至高级设置
如果
没有
一组预定义值令人满意，可以按Advanced Settings...按钮进入高级一般限值屏
幕。
高级设置
这里的每个一般限值( 如1.21.10. 一般限制 上一页中所述) 都可以独立于其他限值进行修改。
方法是点击文本域，然后输入一个新的值。每个限值的最大可接受值列在Maximum这一列中。
力限值可设置为 100 N 到 250 N 之间的值，功率限值可设置为 80 W 到 1000 W 之间的值。
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注意：当安全平面或可配置输入均未设置触发缩减模式时，
缩减
模式下的限值字段将被禁用
( 请参阅1.21.13. 安全 I/O在本页95了解更多详细信息) 。此外，
缩减
模式下的
速度
和
动量
限值
不得高于对应的
正常
模式限值。
每个限制的公差和单位在与其对应的行的末尾列出。程序运行时，将自动调整机器人手臂的
速度，以使其不超过所输入的值减去公差( 请参阅1.21.4. 公差 在本页83) 之值。请注意，公差
值所示的负号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。如果机器人手臂超过限制( 无公
差) ，安全系统将实施 0 类停机。
警告
速度限制只适用机器人 TCP，因此机器人手臂的其他部分可以比定义值更快的
速度移动。
切换至基本设置
按Basic Settings...按钮将切换回基本一般限值屏幕，并且所有一般限值会重置为各自
的
默认
预设值。如果该操作会导致定制数值丢失，则会跳出对话框要求确认。
1.21.11. 关节限制
关节限值用于限制每个关节在关节空间中的移动，即它们不是指笛卡尔空间，而是指关节的
内部( 旋转) 位置及其旋转速度。子面板上部的单选按钮可以独立设置关节的Maximum Speed
and Position Range。
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