99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第215页

警 告 确 保 E12-E67 变 换 器 符 合 E UR OM AP 67 和 E UR O MAP 12 标 准 ， 并 且 安 全 功 能 按 正 确 的 性 能 级 别 构 建 。 如 果 不 遵 守 该 警 告 ， 有 可 能 会 造 成 严 重 的 人 员 伤 亡 ， 因 为 安 全 功 能 有 可 能 失 效 。 1.29. GUI 下 面 章 节 将 介 绍 如 何 从 GUI 控 制 eurom ap 接 口 ， 如…

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小心
如果不安装安全光幕可能会损坏机器人和模塑。
24V GND
GND GND
24V 24V
MAF MAF
Euromap67
1.28.3. 安装机器人和工具
构建工具和安装表面之前，集成商必须考虑机器人在拾取和放置动作期间关节 4( 手腕 2) 的方
向。关节 1、2 和 3 都有平行轴，如果关节 4 使关节 5 向左或向右，那么关节 5 即会与其他三个
轴平行，形成奇点。通常，最好是将机器人呈 45 度角安放，或者在构建工具时，使机器人从垂
直模具表面抓握工件时，机器人工具法兰表面朝下。
1.28.4. 使用不带 IMM 的机器人
要操作不带 IMM 的机器人，必须使用旁通塞关闭紧急和安全信号。除此之外，唯一的方法就
是彻底拆下 Euromap 67 接口，如 在本页217中所述。
警告
如果机器人上安装了 IMM，切勿使用旁通塞。
1.28.5. EUROMAP 12 转换为 EUROMAP 67
要将 IMM 连接到 Euromap 12 接口，必须使用 E12 - E67 适配器。市面有几种由不同制造商生产
的适配器。不过遗憾的是，大多数适配器是在以特定设计选件为前提，针对特定的机器人或
IMM 而设计制造的。这意味着，某些适配器将无法正确连接 UR 机器人和 IMM。建议在使用或
设计制造适配器时，同时参阅 Euromap 12 和 Euromap 67 标准。
下面列出了常见错误：
1. A9 和 C9 之间的电压测量值是否为 24V？
• IMM 必须供应 24V 电压方能启用 I/O 信号。
• 如果机器人和 IMM 具有共用的 -/0V 接头，则可以通过将 A9 连至 ZA9、C9 连至
ZC9 来使用机器人的 24V 电源。IMM 的 Euromap 12 插脚 32 上通常提供 24V 电压。
2. 适配器是否可以切换两个机器人紧急信道和两个机器人安全装置信道？
• 这通常需要使用 4 个继电器来实现。
UR5 204 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
警告
确保 E12-E67 变换器符合 EUROMAP 67 和 EUROMAP 12 标准，并且安全功能
按正确的性能级别构建。如果不遵守该警告，有可能会造成严重的人员伤亡，
因为安全功能有可能失效。
1.29. GUI
下面章节将介绍如何从 GUI 控制 euromap 接口，如何验证从 IMM 发出或发送至 IMM 的信号，
如何使用结构化程序语句完成一些简单的编程工作，以及如何直接使用信号实现更高级的操
作。
不过，我们强烈推荐使用 Euromap 67 程序模板，这样就无需从头开始编写程序，具体详见下
一小节内容。
1.29.1. EUROMAP 67 程序模板
安装 Euromap 67 接口后，屏幕上会多出一个按钮，使用此按钮可以访问 Euromap 67 程序模
板。
选择 Euromap 67 程序模板后，将在程序屏幕上显示加载的模板。随后，屏幕左侧将显示模板
结构。
用 户 手 册 205 UR5
EUROMAP 67 Interface
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Euromap 67 程序模板已准备就绪，可以与 IMM 进行简单的交互。只要指定几个路点和一对 I/O
操作，机器人即可处理 IMM 塑模成型的工件。路点包括：
• WP_home_position：机器人执行操作程序时的起点位置。
• WP_wait_for_item：机器人等待 IMM 加工的物品就绪时所处的路点。
• WP_take_item：机器人从 IMM( 内部) 抓取物品时所处的路点。
• WP_drop_item：机器人放下从 IMM 抓取的物品时所处的路点。
两个
动作
节点用于控制工具，使工具能够从 IMM 抓取并握住物品，然后在移出 IMM 后松开并
放下物品。
如此，程序将循环执行这些步骤，不断从 IMM 搬运出刚刚塑模成型的工件。显然，应该对
循环
节点进行自定义，使机器人仅在 IMM 中有物品可取时才执行此循环。此外，应通过自定义
MoveJ
节点调整机器人移动速度，使其适应 IMM 的工作周期时间，如有必要，还应考虑物品的
易碎性。最后，每个 Euromap 67 结构均可根据具体的 IMM 程序进行自定义。
1.29.2. I/O 概览和故障诊断
有关 Euromap 67 I/O 的概览可在 I/O 选项卡中找到。
UR5 206 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
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