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在 启 动 机 器 人 手 臂 之 前 ， 务 必 验 证 激 活 的 有 效 载 荷 和 激 活 的 安 装 设 置 与 机 器 人 手 臂 当 前 所 处 的 实 际 状 态 匹 配 。 初 始 化 机 器 手 臂 警 告 启 动 机 器 手 臂 前 ， 务 必 确 认 实 际 有 效 载 荷 和 安 装 设 置 正 确 无 误 。 如 果 设 置 错 误 ， 机 器 人 手 臂 和 控 制 箱 将 无 法 正 常 工 作 ， 并 …
1.22.6. 初始化屏幕
在该屏幕上，您可以控制机器人手臂的初始化。
机 器 手 臂 状 态 指 示
状态 LED 指示机器人手臂的运行状态：
• 红色高亮 LED 指示机器人手臂目前处于停止状态，停止原因有多种。
• 黄色高亮 LED 指示机器人手臂开启，但尚未准备好进行正常操作。
• 绿色高亮 LED 指示机器人手臂开启，且准备好进行正常操作。
LED 旁的文字进一步说明了机器人手臂的当前状态。
激 活 的 有 效 载 荷 和 安 装 设 置
机器人手臂开启时，控制器控制机器人手臂的有效载荷显示在白色小文本字段中。可通过点
按文本字段并输入新值来修改此值。
注意：设置此值不会修改机器人安装设置中的有效载荷( 请参阅1.24.6. 安装设置 → TCP 配置
在本页117) ，只会设置控制器要使用的有效载荷质量。
同样地，当前加载的安装文件名称显示在灰色的文本字段中。点按文本字段或点按该字段旁
边的加载按钮可以加载不同的安装设置。另外，加载的安装设置可以通过屏幕下方的 3D 视图
旁的按钮进行定制。
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在启动机器人手臂之前，务必验证激活的有效载荷和激活的安装设置与机器人手臂当前所处
的实际状态匹配。
初 始 化 机 器 手 臂
警告
启动机器手臂前，务必确认实际有效载荷和安装设置正确无误。如果设置错
误，机器人手臂和控制箱将无法正常工作，并会对周围的人或设备造成危险。
小心
如果机器人手臂碰到障碍物或桌子应格外小心，因为撞上障碍物会导致关节齿
轮箱损坏。
带绿色图标的大按钮用于对机器人手臂进行实际初始化。上面的文字，以及其执行的操作，都
会根据机器人手臂的当前状态变化。
• 控制器 PC 启动后，点击该按钮一次给机器人手臂通电。机器人手臂状态会显示通电，
随后显示空闲。请注意，如果遇到紧急停止，机器人手臂不会通电，因此该按钮被禁用。
• 如果机器人手臂状态为空闲，需再点按一次该按钮才能启动机器人手臂。此时，传感器
数据会根据配置的机器手臂安装数据进行核对。如果出现不匹配( 公差为 30
∘
) ，该按钮
会被禁用，按钮下方会显示错误消息。
通过安装验证后，点击该按钮将释放所有关节制动器，之后机器人手臂将准备好进行正
常操作。注意，释放制动器时，机器人会发出声音并移动少许位置。
• 如果启动后违反了某一安全限值，机器人手臂会在特殊的恢复模式下操作。在该模式
下，点击该按钮将切换至恢复移动屏幕，在该屏幕可以将机器人手臂移回安全限值内。
• 如果出现故障，可以使用该按钮重启控制器。
• 如果控制器当前未运行，点击该按钮启动控制器。
最后，带红色图标的较小按钮用于关闭机器人手臂。
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