99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第159页
整 数 值 整 数 ， 范 围 为 − 214 748 364 8 到 21474 836 47( 32 位 ) 。 浮 点 值 浮 点 数 ( 十 进 制 ) ( 32 位 ) 。 字 符 串 字 符 序 列 。 位 姿 矢 量 ， 指 示 笛 卡 尔 空 间 中 的 位 置 和 方 向 。 这 是 表 示 方 向 的 位 置 矢 量 ( x , y , z ) 和 旋 转 矢 量 ( rx , ry , rz ) 的 组 合 ， 书…
程 序 仪 表 板
屏幕的最下方是
仪表板
。
仪表板
上有一组类似于老式磁带录音机按键的按钮，使用这些按钮
可以启动、停止、单步执行和重新启动程序。
速度滑块
让您可以随时调节程序速度，程序速度
会直接影响机器人手臂的移动速度。此外，
速度滑块
可实时显示机器人手臂移动的相对速度，
同时将安全设置考虑在内。显示的百分比是该运行程序在不侵犯安全极限的情况下可实现的
最大速度。
仪表板
左侧的Simulation and Real Robot按钮可切换程序运行方式，选择以模拟形式运行
还是在真实机器人上运行。以模拟形式运行时，机器手臂不会运动，因此不会因碰撞而受损或
损坏附近任何设备。如果不确定机器手臂将要执行的动作，可使用模拟形式测试程序。
警告
1. 按下Play按钮后，请确保置身于机器人工作空间外 。你设定的运动可能
不同于预期的运动。
2. 只有在绝对必要时才使用Step button when it is absolutely necessary. Make
sure to stay outside the robot workspace when the Step按钮。按下“步进”按
钮时，请确保置身于机器人工作空间之外。
3. 确保始终通过速度滑块降低程序速度的方式来测试程序。集成商造成的
逻辑编程错误可能导致机器手臂的意外运动。
4. 当紧急停止或保护停止出现时，机器人程序将停止。只要关节移动不超
过 10
∘
，就可以恢复。当按播放时，机器人将慢慢移回到轨迹上，然后继
续执行程序。
编写程序时，可以使用Graphics选项卡( 如1.25.33. 图形选项卡 在本页187所述) 上的 3D 图来
演示机器人手臂的运动效果。
每个程序命令旁边都有一个小图标，有红色、黄色和绿色三种颜色。红色图标表示该命令出
错，黄色图标表示命令尚未完成，绿色图标表示一切正常。只有当所有命令旁边都显示绿色图
标时，程序方可运行。
1.25.3. 变量
机器人程序可在运行时利用变量来存储和更新变量值。有两种变量可用：
安装变量
这些变量可以用于多个程序，其名称和值将与机器人安装设置一起持续存在( 请参阅
1.24.10. 安装设置 → 变量 在本页124) 。安装变量在机器人和控制箱重启后保持它们的值。
常规程序变量
这些变量仅适用于运行程序，且变量值在程序停止后即丢失。
变量类型
布
尔
值
布尔变量，值为 True or False。
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整
数
值
整数，范围为 − 2147483648 到 2147483647( 32 位) 。
浮
点
值
浮点数( 十进制) ( 32 位) 。
字
符
串
字符序列。
位
姿
矢量，指示笛卡尔空间中的位置和方向。这是表示方向的位置矢量 (
x
,
y
,
z
) 和旋转矢量
(
rx
,
ry
,
rz
) 的组合，书写形式为 p[x, y, z, rx, ry, rz]。
列
表
变量序列。
1.25.4. 命令：移动
移动命令通过底层路点控制机器人的运动。路点必须位于“移动”命令下。移动命令定义机器手
臂在这些路点之间的加速度和移动速度。
移 动 类型
您可从以下三种移动类型中进行选择：MoveJ、MoveL 和 MoveP。下面将解释每种移动类型。
用 户 手 册 149 UR5
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• moveJ 进行在机器人手臂关节空间中计算的移动。系统控制每个关节同时移动至所需
的终点位置。此移动类型将为工具提供一个曲线路径。适用于此移动类型的共享参数为
最大关节速度和最大关节加速度，分别以
°
/
s
和
°
/
s
2
为单位。如果希望机器手臂在路点之
间快速移动，而不用考虑工具在这些路点之间的移动路径，此移动类型是个更可取的选
择。
• moveL 使工具中心点 (TCP) 在路点之间进行线性移动。这意味着每个关节都会执行更为
复杂的移动，以使工具保持在直线路径上。可以为此移动类型设置的共享参数为所需的
工具速度和工具加速度( 分别以
mm
/
s
和
mm
/
s
2
指定) 。
• moveP 以恒定速度线性移动工具并进行圆周交融，适用于粘合或分注等工艺操作。默认
情况下，所有路点使用相同的交融半径。值越小，路径转角越大，反之，值越大，路径越
平直。机器手臂以恒定速度经过各路点时，机器人控制箱不会等待 I/O 操作或操作员的
操作。如果存在 I/O 动作或操作员操作，则可能会使机器人手臂停止运动，或导致保护性
停止。
• 圆周移动可以添加到 moveP 命令以进行圆周移动。机器人从当前位置或起点开始移
动，通过圆弧上指定的经过点，然后再通过终点以完成圆周移动。
模式用于通过圆弧计算工具方向。模式可以是：
• 固定：只有起点用于定义工具方向
• 无约束：起点转换为终点以定义工具方向
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