99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第164页
r WP_1 WP_2 WP_3 p1 p2 O 16. 3 ： 在 (W P_2 ) 上 方 交 融 的 半 径 为 r ， 初 始 交 融 位 置 为 p1 ， 最 后 交 融 位 置 为 p2 。 (O ) 是 障 碍 物 。 如 果 设 置 了 交 融 半 径 ， 机 器 手 臂 轨 迹 即 会 绕 过 路 点 从 其 周 围 经 过 ， 以 使 机 器 手 臂 不 会 停 在 该 点 。 交 融 不 能 重 叠 ， 因 此 不…
示例
以一个抓取和放置应用为例( 参见图 16.2 ) ，在本例中，机器人当前位于路点 1 (WP_1) ，它需
要拾取路点 3 (WP_3) 处的物体。为避免与物体和其他障碍物 (O) 发生碰撞，机器人必须从路
点 2 (WP_2) 的方向接近 (WP_3) 。
因此引入三个路点来创建一个满足要求的路径。
WP_1
WP_2
WP_3
O
16.2：(WP_1)
：初始位置，
(WP_2)
：通过点，
(WP_3)
：拾取位置，
(O)
：障碍物。
如果不配置其它设置，在继续移动之前，机器人将在每个路点处停止。对于此任务而言，在
(WP_2) 处停止不是最理想的，因为平滑转弯需要的时间和能量更少，同时仍能满足要求。只
要从第一个轨迹到第二个轨迹的过渡在此位置附近发生，机器人不完全到达 (WP_2) 也是可
接受的。
通过为路点配置一个交融以允许机器人计算进入下一个轨迹的平顺过渡，可避免机器人在
(WP_2) 处停止。交融的主参数是一个半径。当机器人位于路点的交融半径以内时，它可能启
动交融并偏离原始路径。这允许更快、更平顺的移动，因为机器人不需要减速和再加速。
交融参数
除了路点外，还有多个参数会影响交融轨迹( 参见图 16.3) ：
• 交融半径 (r )
• 机器人的初始速度和最终速度( 分别位于 p1 和 p2 位置)
• 移动时间( 例如：若为轨迹设置一个具体时间，将影响机器人的初始/最终速度)
• 交融起始和结束的轨迹类型 (MoveL, MoveJ)
用 户 手 册 153 UR5
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r
WP_1
WP_2
WP_3
p1
p2
O
16.3：
在
(WP_2)
上方交融的半径为
r
，初始交融位置为
p1
，最后交融位置为
p2
。
(O)
是障
碍物。
如果设置了交融半径，机器手臂轨迹即会绕过路点从其周围经过，以使机器手臂不会停在该
点。
交融不能重叠，因此不能设置一个与上一路点或下一路点的交融半径重叠的交融半径，如图
16.4 所示。
WP_1
WP_2
WP_3
WP_4
*
16.4：
不允许交融半径重叠 (*)。
条件交融轨迹
交融轨迹受设置交融半径的路点以及程序树中的下一个路点影响。也就是说，在图 16.5 的程
序中，围绕 (WP_1) 的交融受 (WP_2) 影响。在本例中，当围绕 (WP_2) 交融时，其结果变得更
显而易见。
有两个可能的结束位置，为了确定下一个要交融的路点，机器人必须在输入交融半径时评估
digital_input[1] 的当前读数。
这意味着 if…then 表达式( 或确定下一个路点( 如可变路点) 的其他必要语句) 会在我们实际到
达 (WP_2) 之前进行评估，这在查看程序序列时有点违反直觉。如果某个路点是一个停止点，
后接判断下一个路点的条件表达式( 如：I/O 命令) ，当机器手臂停在该路点时执行该表达式。
UR5 154 用 户 手 册
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MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_I
WP_1
WP_2
WP_F_1
WP_F_2
*
16.5：WP_I
为初始路点，有两个潜在最终路点
WP_F_1
和
WP_F_2
，具体取决于条件表达
式。当机器人手臂进入第二个交融 (*) 时，将评估
if
条件表达式。
轨迹类型组合
可以在 MoveJ 和 MoveL 的所有 4 种轨迹类型的组合之间交融，但是特定组合将影响计算的交
融轨迹。有 4 个可能的组合：
1. MoveJ 到 MoveJ( 纯关节空间交融)
2. MoveJ 到 MoveL
3. MoveL 到 MoveL( 纯笛卡尔空间交融)
4. MoveL 到 MoveJ
图 16.6 对纯关节空间交融( 第 1 点) 与纯笛卡尔空间交融( 第 3 点) 进行了比较。它显示了相同
路点组的工具的两个潜在路径。
用 户 手 册 155 UR5
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