99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第226页

1.30. 安 装 和 卸 载 接 口 要 实 现 安 全 功 能 冗 余 ， 控 制 箱 必 须 能 够知 道 是 否 存 在 Euroma p 67 接 口 。 因 此 ， 安 装 和 卸 载 接 口 时 必 须 严 格 遵 循 以 下 安 装 和 卸 载 程 序 。 请 注 意 下 面 带 状 电 缆 的 方 向 。 18. 1 ： 带 状 电 缆 连 接 小 心 1. 请 勿 在 控 制 箱 通 电 时 插 拔 带 状 电 缆 …

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抽 芯 器 向 外
使抽芯器向位置 2 移动。所用抽芯器可从下拉菜单中进行选择。使用复选框可启用/禁用各个
步骤。
1.29.4. I/O 操作和等待
由于机器人数字输出可通过
动作
节点进行设置，因此，Euromap 67 输出信号也可通过此节点
进行设置。安装 Euromap 67 接口后，菜单中将显示这些输出信号，可以从中进行选择。此外，
作为机器人数字输入，Euromap 67 输入信号可用于控制程序行为，方式是插入
等待
节点，使程
序等到输入端为高电平或低电平时再运行。
对于高级用户，可将输出设置为指定表达式的值。此类表达式可以包含输入、输出和变量等，
也可用于包含复杂的程序功能。同样，
等待
节点可设置为等待表达式的值为真。通常，
Euromap 67 信号都会显示在表达式屏幕中，这意味着，只要可以选择表达式，即可使用这些信
号。
要使用不属于 EUROMAP 67 程序结构的信号，必须通过插入额外的
动作
、
等待
等节点来手动
设置或从程序读取这些信号。这适用于由制造商设定的信号和预留信号，尽管这些信号不会
显示在 Euromap 67 I/O 选项卡中，但都可使用。这也意味着，要使用
拒绝
和
中间模具打开位置
输入，必须自定义和扩展模板程序。
最后，建议不要手动设置
自由模塑区
信号，因为这可能导致出现危险情况。
用 户 手 册 215 UR5
EUROMAP 67 Interface
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
1.30. 安装和卸载接口
要实现安全功能冗余，控制箱必须能够知道是否存在 Euromap 67 接口。因此，安装和卸载接
口时必须严格遵循以下安装和卸载程序。
请注意下面带状电缆的方向。
18.1：
带状电缆连接
小心
1. 请勿在控制箱通电时插拔带状电缆。
2. 插拔带状电缆时应接上接地连接。
3. 切勿在没有接地连接时开启控制箱。
1.30.1. 安装
接口可以安装在控制箱底部或左侧，请参见下图并遵循下面的程序执行操作。严禁以任何其
他方式安装接口。
1. 切断控制箱电源。
• 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 安装接口。
• 将 1 颗 M6 螺母拧在接地连接器上。
• 将 4 颗 M4×8mm 螺丝拧到接口上。
• 拧上 4 颗 M4×8mm 螺丝，堵住空孔。
• 向右按压带状电缆。
• 使用一些受钉嵌条固定带状电缆。
3. 打开控制箱电源。
• 系统将自动检测接口。
• 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已检测到，但未在机器人安装中定义。转至“安
装设置”、“安全”和“其他”，然后选中
Euromap67
复选框。
• 按
保存并重启
按钮。
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EUROMAP 67 Interface
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• GUI 将重启。
• 确认新的安全设置。
• EUROMAP 67 现已安装，可随时使用。
18.2：
控制箱中的接口布局
1.30.2. 卸载
请遵循以下程序。
1. 切断控制箱电源。
• 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 拆卸接口。
• 拆卸带状电缆。
• 从接地连接器上卸下 M6 螺母。
• 从控制箱外部卸下所有 M4 螺丝。
3. 打开控制箱电源。
• 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已在机器人安装中定义，但在系统中检测不
到。转至“安装设置”、“安全”和“其他”，然后取消选中
Euromap67
复选框。
• 按
保存并重启
按钮。
• GUI 将重启。
• 确认新的安全设置。
• EUROMAP 67 现已卸载。
1.31. 电气特性
以下小节所介绍的信息对机器制造商和调试人员非常实用。
1.31.1. MAF 安全光幕接口
安全光幕与 Euromap 67 电缆中的 24V [ZA9-ZC9] 共用 24V 电源。不过，控制箱输入信号属于
低电流类型，因此大多数电流都可用。建议将电流负载保持在 1.2A 以下。24V 电流和电压显示
在 Euromap 67 I/O 选项卡中。
两个 MAF 信号端必须连接到无源开关触点。当“自由模塑区( 软件) ”位处于关闭状态时，MAF
信号的电压/电流将为 0V/0mA。
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