99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第217页
此 屏 幕 中 有 四 个 框 架 ， 下 面 将 逐 一 介 绍 。 这 四 个 框 都 包 含 机 器 人 和 机 器 这 两 列 ， 分 别 显 示 用 于 控 制 输 出 信 号 的 按 钮 以 及 用 于 显 示 输 入 信 号 状 态 的 指 示 器 。 启 动 时 ， 信 号 的 ( 一 般 ) 状 态 均 为 低 电 平 ， 但 不 包 括 24V 信 号 和 机 器 人 输 出 自 动 模 式 ， 机 器 人 自 动 …
Euromap 67 程序模板已准备就绪，可以与 IMM 进行简单的交互。只要指定几个路点和一对 I/O
操作，机器人即可处理 IMM 塑模成型的工件。路点包括：
• WP_home_position：机器人执行操作程序时的起点位置。
• WP_wait_for_item：机器人等待 IMM 加工的物品就绪时所处的路点。
• WP_take_item：机器人从 IMM( 内部) 抓取物品时所处的路点。
• WP_drop_item：机器人放下从 IMM 抓取的物品时所处的路点。
两个
动作
节点用于控制工具，使工具能够从 IMM 抓取并握住物品，然后在移出 IMM 后松开并
放下物品。
如此，程序将循环执行这些步骤，不断从 IMM 搬运出刚刚塑模成型的工件。显然，应该对
循环
节点进行自定义，使机器人仅在 IMM 中有物品可取时才执行此循环。此外，应通过自定义
MoveJ
节点调整机器人移动速度，使其适应 IMM 的工作周期时间，如有必要，还应考虑物品的
易碎性。最后，每个 Euromap 67 结构均可根据具体的 IMM 程序进行自定义。
1.29.2. I/O 概览和故障诊断
有关 Euromap 67 I/O 的概览可在 I/O 选项卡中找到。
UR5 206 用 户 手 册
EUROMAP 67 Interface
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此屏幕中有四个框架，下面将逐一介绍。这四个框都包含
机器人
和
机器
这两列，分别显示用于
控制输出信号的按钮以及用于显示输入信号状态的指示器。
启动时，信号的( 一般) 状态均为低电平，但不包括
24V
信号和机器人输出
自动模式
，机器人自
动模式输出信号是低电平有效，因此默认设置为高电平。
如果某信号并不在程序结构中，但希望在机器人程序中使用该信号，则可以利用
动作
和
等待
等节点来实现。
提示
从机器人发往 IMM 的“自动模式”信号为低电平有效。该按钮反映的是实际电
平，因此该按钮未激活时，表示“自动模式”已激活。
提示
默认情况下，用于控制输出信号的按钮只能在机器人编程模式下使用。不过，
这可以根据需要在
安装设置
屏幕上的
I/O 设置
选项卡中进行设置。
控 制
此部分显示的是与控制机器人和 IMM 之间的交互相关的信号。这些信号都以适当可靠的方式
嵌入到程序结构中使用。
用 户 手 册 207 UR5
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由 制 造 商 设 定
这些是根据 IMM 制造商的设置而具有特定用途的信号。机器人的运行并不依赖于这些具体的
信号，可以根据需要加以使用。
安 全
在机器人列中，
紧急停止
和
自由模塑区( 电气)
指示器不能从此屏幕进行控制。这些指示器仅
指示机器人是否处于紧急停止状态以及 MAF 输出是否设置为高。MAF 输出设置为高必须满足
一个条件，即模塑区( 可能使用安全光幕，如上所述) 的电气监视信号和软件发送的 MAF 信号
均为高。软件发送的 MAF 信号可由相应的按钮予以控制。机器发送的紧急停止信号指示 IMM
是否已紧急停机。
防护打开
输入显示 Euromap 67 标准中规定的“安全装置”信号的状态。
状 态
在此部分，可以控制/查看机器人和 IMM 的运行模式( 这些信号也用于程序结构中) 。显示电压
和电流消耗的横条表示 Euromap 67 模块传输给 IMM 或可能传输给安全光幕的值。
1.29.3. 程序结构功能
共有七种程序结构，可以通过“程序”屏幕上的
结构
选项卡进行选择。正确安装 euromap67 接口
( 如1.30. 安装和卸载接口 在本页216中所述) 后，这些结构即可使用。有关使用示例，请参阅
Euromap 67 程序模板。
所有结构都可实现与 IMM 进行正确安全的交互，因此，这些结构都包括用以确定特定信号设
置是否正确的测试。此外，这些结构可能会设置多个输出来启动一个动作。
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