99312_UR5_User_Manual_zh_E67ON_Global.pdf - 第105页

1.2 1.13. 安 全 I/O 此 屏 幕 用 于 定 义 可 配 置 输 入 和 输 出 ( I/ O) 的 安 全 功 能 。 I/O 被 分 为 输 入 和 输 出 ， 并 成 对 出 现 以 便 为 每 个 功 能 提 供 3 类 1 PLd I/O 。 每 项 安 全 功 能 只 能 控 制 一 对 I/O 。 尝 试 再 次 选 择 相 同 的 安 全 功 能 会 将 其 从 之 前 定 义 的 第 一 对 I/O 中 …

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应该注意的是，当通过选择一个特征配置了限值时，方向信息只是
复制
到限值；而
不是
将限值
链接到该特征。这就是说如果用于配置安全板的属性的的位置或方向发生变化，该安全板并
不会自动更新。如果特征发生变化，特征选择器上方就会显示 图标。如果所选特征已从安
装设置中删除，也会显示该图标。 按钮可使用特征的当前方向更新限值。 图标位于特征
选择器上方。点击
安全模式
Tool Boundary Properties面板右侧的下拉菜单用于选择工具方向边界的
安全模式
。可
选项如下：
Disabled
工具边界限制从不激活。
Normal
安全系统处于
正常
模式下时，工具边界限值激活。
Reduced
安全系统处于
缩减
模式时，工具边界限值激活。
Normal & Reduced
安全系统处于
正常
或
缩减
模式时，工具边界限值激活。
所选
安全模式
由“安全边界”面板相应条目中的图标指示。如果安全模式设置为“已禁用”，将不
显示图标。
效果
当工具方向的偏离即将超过输入的最大偏离减去公差( 请参阅1.21.4. 公差 在本页83) 的值时，
如果工具继续沿预测的轨迹运动，程序执行将中止。请注意，公差值所示的负号只是用于表明
要从实际输入的值中减去公差。如果工具方向的偏差超过限制( 无公差) ，安全系统将实施 0
类停机。
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1.21.13. 安全 I/O
此屏幕用于定义可配置输入和输出 (I/O) 的
安全功能
。I/O 被分为输入和输出，并成对出现以便
为每个功能提供 3 类
1
PLd I/O。
每项
安全功能
只能控制一对 I/O。尝试再次选择相同的安全功能会将其从之前定义的第一对
I/O 中移除。输入信号有 5 种
安全功能
，输出信号也有 5 种。
注意：将安全功能应用于一组引脚将覆盖在“I/O 设置”( 请参阅1.24.8. 安装设置 → I/O 设置 在本
页121) 中为引脚指定的任何 I/O 动作。
输 入 信 号
对于输入信号，可以选择以下
安全功能
：系统紧急停止, 缩减模式, 防护重置, 3 档位使动装置
and 操作模式。
系统紧急停止
配置后，除了示教盒上的紧急停止按钮外，又多了一个紧急停止按钮。此功能需要使用符合
ISO 13850 的设备。
缩减模式
所有安全限值都有两种可以应用的模式：
正常
模式( 指定默认安全配置) 和
缩减
模式( 请参阅
1.21.6. 安全模式 在本页84了解更多详细信息) 。选择此项输入安全功能时，向输入端提供的低
电平信号将导致安全系统过渡到
缩减
模式。如有必要，机器人手臂将缩减，以满足
缩减
模式限
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值集。如果机器人手臂仍然违反任何
缩减
模式限值，将执行 0 类停机。向
正常
模式过渡的方式
与此相同。请注意，安全平面也可能导致向
缩减
模式过渡( 请参阅安全板配置 在本页90了解更
多详细信息) 。
防护重置
如果在安全 I/O 中连接了防护停止，则此输入用于确保防护停止状态持续，直到触发重置为
止。在防护停止状态下，机器人手臂不会移动。
警告
默认情况下，“防护重置”功能为输入引脚 0 和 1 配置。将其禁用意味着在“防护
停止”输入变成高电平时，机器人手臂将不再是“防护停止”状态。换句话说，无
需“防护重置”，“防护停止”输入 SI0 和 SI1( 请参阅《硬件安装手册》) 完全确定防
护停止状态是否激活。
3 档位使动装置 and 操作模式
允许在机器人的设置和编程过程中选择使用 3 档位设备作为一个附加防护措施。配置3 档位
使动装置输入之后，机器人将处于“运行模式”或“编程模式”。一个图标将出现在右上角以显示
当前的操作模式：
•
运行模式
：机器人只能执行预定义的任务。移动选项卡和自由驱动模式不可用。
•
编程模式
：解除了
运行模式
下存在的限制。只要3 档位使动装置输入为低电平，机器人
就会处于“防护停止”状态，并且速度滑块会设置为初始值，该初始值对应于正常模式下
的 250 mm/s。
但是，在缩减模式下，缩放比例仍与正常模式相同，因此速度滑块并不总是达到 250
mm/s；相反，它可以缩放到正常模式的较低百分比。
速度滑块可以逐渐增加以达到更高的速度。每当3 档位使动装置输入信号由高电平变
成低电平时，速度滑块会被重置为低值。
配置操作模式选择有两种方法：
1. 要使用外部模式选择设备选择操作模式，请配置操作模式输入。一旦配置了 3 档位使动
装置输入，操作模式输入的配置选项就会出现在下拉菜单中。当操作模式输入信号为低
电平时，机器人将处于“运行模式”，当输入信号为高电平时，机器人将处于“编程模式”。
2. 要从 Polyscope 选择操作模式，只需配置3 档位使动装置输入并将其应用于安全配置。
在这种情况下，默认模式为
运行
。要切换到
编程模式
，应在“欢迎”屏幕上选择“为机器人
编程”按钮。要切换回
运行模式
，只需退出“为机器人编程”屏幕。
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